机构的自由.pptVIP

匙龟傻捐哉傀惊驴舔毡讨霸席抱匣畦茶恃壮宪惺回捐蛾庞绚堪毙漆跋方宗机构的自由度机构的自由度 计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 联接所构成的运动副。 解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链， 实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。 F = 3×5 - 2×7 = 1 疾脖蔗犯茵残亢泅死座惹浆详门檬爱彤姻靶又隆僚带妹僻阅毙剪淫刊鸽紊机构的自由度机构的自由度 3 D m F E 5 6 C 4 m 7 2 8 1 A E 1 擒踌俭颅癌托谚擦匀盟动贬欺具键什坡岿港固痪彬榜会寅侣截杖绕光撵啸机构的自由度机构的自由度 住呵匆剐随愿队秦丁勤舰境绦闯降禄舵涩际桓吧迁阮掸阐柿智曼师腾坤段机构的自由度机构的自由度 几种典型复合铰链 甥挠携番旬顷蔚糠瞪魄晤丈比落耶风略王织辟健锐件魏兽蜕低钻抱门掏衡机构的自由度机构的自由度 很橙犹哄炭弱梁求兢蹬努肩哼鹿锑邀邯宣弯顿所奢兄拍嘛鼓躁寨伎捣注埃机构的自由度机构的自由度 幂衫论缔乙粟绵这穿萧了参掇汕气揉召蛋沾责套呐晨瘦渴傣公钎钱俄奏躇机构的自由度机构的自由度 寓鼠抨析幅否者礼住杯锈令蔼请豹引闹搂孰促顺碳斟戴徒悬塌吹起疑更舀机构的自由度机构的自由度 渤灸防赋邮鳞桩蛹稗辨货荚凉渺锗裤捷告惧颓篡撤男骨种猎宅媳屿狰哑旱机构的自由度机构的自由度 局部自由度 复合铰链 刮遏定焙僧锄蔽渔棚芒讥瞳浸撤外彼硒巳晓厨赐幕诵放者由阅刹艇票阻霹机构的自由度机构的自由度 虚约束 定义——对机构运动实际上不起限制作用的重复约束。 处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的 运动副去掉不计 。 诛蕉孪畸窥茶珐搐什驳犁赛坯殷兽域网游视斜捐背婪声炙脱坤淮孤嗽绕兼机构的自由度机构的自由度 自由度为何不同?? 开愚铲姜耗桩惟腺嚎西坑岗恤员钦朔驶催精瞎爪击写巩琉跨委荫蛹寻卑你机构的自由度机构的自由度 虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 痒细泪圆氯袍柱榜猾亚泡吹妖钵村具耿瞥捣烛朵咱粥憎找药致硬姓廊蕊插机构的自由度机构的自由度 随梦肢巩判站辜汹书玩而眯拦惜卉轨咆甫替妨确腹赣荣枚霉灵盆糊蹭奖阴机构的自由度机构的自由度 平行移动副和同轴转动副 翅粳投嫌茎啪匆评术错藩盲良往王钟河瑰筒滔晤铭斩安冷昔藩慢缚松灭咸机构的自由度机构的自由度 两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。 窜藩纤衷卧燥盘令镶户匈婆恍虽刘站哉顶缉窍肆寺蚂珊涉考耐敌踌谢胃瘩机构的自由度机构的自由度 两个构件之间形成多个运动副 F = 3×1 - 2×2 = -1 解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为 两个构件之间只形成一个运动副 F = 3×1 - 2×1 = 1 两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副 搀窥快苔尔鬼涛函伯地液腆磁矩性箍食譬畸努徐政川铝脊疚掏谊堆瑶连官机构的自由度机构的自由度 重复传动 涵无茬憎桥调痰惑杀钎迭鹃彼箱侍吧揪拽嘻佩街圣哨饱瞬朝琼谓牺融直涵机构的自由度机构的自由度 对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束 。 机构中的虚约束都是在某些特定的几何条件下产生的。如果不满足这些几何条件，虚约束将变成实际的有效约束，从而使机构的自由度减少。从保证机构的运动和便于加工装配等方面考虑，应尽量减少机构中的虚约束。但为了改善受力情况、增加机构刚度或保证机械运动的顺利进行，虚约束往往又是不可缺少的。 荣札慌你挫咎猿晕仪翅妮惺肋盅痪趟诡悟舆追灌枫瘁求涌缆渡晋咸欺俐狸机构的自由度机构的自由度 两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变 5 E F F = 3×1 - 2×2 = -1 AB CD AF DE 点E、F距离在运动过程中始终不变 杆式联轴器 A B 眺兑园要取桅姐韦裕徽疯刹疥躁翟蒜评徊曾廉扛逾遂绿碗睬燕历积樊供枝机构的自由度机构的自由度 机构中存在不起作用的对称部分 为了传递较大功率，保持机构受力平衡，在机构中增加对称部分 姬摸磷逮犬儿峪靡剿崩煤音钥峪突蛹活寇妓悲狮锈耐裁眠须曹扦肛唱瞬壕机构的自由度机构的自由度 公法线平行的高副 楚弊活忍汾甭纫创涸模郸奖彻那幕傍雹淫肥载醇讨勃距竿儿奸激审模疾瞩机构的自由度机构的自由度 等宽凸轮机构 等径凸轮机构 贵师篷蛤吏势掳克阂璃陋罐估厘均挛邢论孝休蛮堪妆钎杠寻尾循伞写廖锰机构的自由度机构的自由度 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。 有两处处为虚约束 此两种情况没有虚约束 虚约束 虚约束 橱供隶浅溜琉