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第十一章 机械系统动力学 §1 概述 §3 单自由度机械系统的动力学分析 §4 机械的速度波动及其调节 §5 飞轮设计 * 目 录 §1 概述 §2 多自由度机械系统的动力学分析 §3 单自由度机械系统的动力学分析 §4 机械的速度波动及其调节 §5 飞轮设计 一、作用在机械上的力 驱动力 原动机输出并驱使原动件运动的力，其变化规律取 决于原动机的机械特性。 生产阻力 机械完成有用功需克服的工作负荷，其变化规律取 决于机械的工艺特点。 概述 二、机械的运转过程 特 征 启动阶段 稳定运转阶段 停车阶段 概述 输入功 阻抗功 损耗功 总耗功 终止动能 起始动能 §2 多自由度机械系统的动力学分析 一、拉格朗日方程 机械系统的动力学方程－ 外力与运动参数（位移、速度等）之间的函数关系式 动能 势能 自由度 广义坐标 广义力 广义速度 多自由度机械系统的动力学分析 以能量观点来研究机械系统的真实运动规律； 解决具有理想约束的机械系统动力学问题的普遍方程； 求解步骤规范、统一（确定广义坐标，列出动能、势能和广义力的表达式，代入上式即可）； 方程中不含未知的约束反力，克服了牛顿第二运动定律的缺点。 二、二自由度机械系统的动力学分析 多自