4.2 数字制器的离散化设计技术.ppt

计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 上一节介绍了常规控制技术：数字控制器的连续化设计技术。 回顾2：数字控制器的连续化设计技术 4.2 数字控制器的离散化设计技术 连续化设计技术的弊端：要求相当短的采样周期！ 解决的办法：从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计方法。 离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 主要内容 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 4.2.3??最少拍有纹波控制器的设计 4.2.4?最少拍无纹波控制器的设计 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.1数字控制器的离散化设计步骤 设计步骤 下面结合最少拍数字控制系统说明直接数字设计法的设计过程 4.2.2 最少拍控制器的设计 最少拍控制的定义： 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式 随动系统—地空导弹 多关节机器人 最少拍系统的设计原则是：若系统广义被控对象G(z)无延迟且在z平面单位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数Ф(z)，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 典型输入函数 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 (1)单位阶跃输入(q=1) 输入函数r(t)=1(t),其z变换为 对应于不同典型输入，系统经过T，2T，3T，系统达到稳定。 对应不同典型输入，为得到最少拍响应，应选择合适的Φ(z)。 Ф(z)=1-(1-z-1)q 对应于典型输入，选定Φ(z)后，可根据G(z)得到D(z)。 3.最少拍控制器的局限性 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ 一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增，但在采样时刻的误差为零。 反之，当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 由此可见，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。 (2)最少拍控制器的可实现性问题 若被控对象有滞后特性（假设给定连续被控对象有d个采样周期的纯滞后）需要对闭环脉冲传递函数Ф(z) 分子多项式要进行处理。 (3)最少拍控制的稳定性问题 (2)最少拍控制器的可实现性问题 (3)最少拍控制的稳定性问题 若被控对象有d个采样周期的纯滞后: 1.最少拍有纹波控制器设计的约束条件 2.F1(z)F2(z)的确定 画出三种输入下的输出图形，与输入进行比较 从图形可以看出，对于阶跃输入，直到2拍后，输出才达到稳定，而在上面单独设计控制器，只需要一拍；这样，过渡时间延长了，而且存在很大的超调量，在1拍处！ 对于加速度输入，输出永远都不会与输入曲线重合，也就是说按等速输入设计的控制器用于加速度输入会产生误差。 阶跃输入 等速输入 等加速度输入 桐堕竣讼锁姬味房絮夹针蹈砂荔胺操攫辞蝎佑肃扎夸阂数逸岂铲嘱荡庆盟4.2 数字控制器的离散化设计技术4.2 数字控制器的离散化设计技术 结论： 逾琐甸你伴泄冶吟贼涪壳毖席瘤总阵吠翅傲荔庐伸膘碴贝汇峭餐时蝶节搪4.2 数字控制器的离散化设计技术4.2 数字控制器的离散化设计技术 设数字控制器D(z)为 要使D(z)物理上是可实现的，则必须要求 degP(z)≥degQ(z) 最少拍系统设计的物理可实现性指将来时刻的误差值，是还未得到的值，不能用来计算现在时刻的控制量。要求数字控制器的脉冲传递函数中，不能有z的正幂项，即不能含有超前环节。 为使D(z)物理上可实现，Ф(z)应满足的条件是：若广义脉冲传递函数G(z)的分母比分子高N阶，则确定Ф(z)时必须至少分母比分子高N阶。 养称潮又美品隙谬尺议径汇蕾梆甘