第四章 计算机控制系统的控制算法(第十一讲-第十二讲).ppt

* * 2. 最少拍无纹波系统确定Gc(s)的约束条件 要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(t)为常数或0。 可以证明只要 是关于z-1的有限项多项式，则在三种典型输入下，U(z)一定能在有限拍内结束过渡过程，实现无纹波。 由 可知： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 设广义对象的脉冲传送函数G(z)含有d个采样周期的纯滞后，则 代入 可得： 显然，只要 中包含纯滞后环节及G(z)的全部零点B(z)，则 可以被B(z)整除，从而 必定为有限项。 故： 信息与电气工程学院 计算机控制系统 信息与电气工程学院 计算机控制系统 山东科技大学 * * 3. 最少拍无纹波控制器Φ(z)确定的方法 (1) 被控对象Gc(s)中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件， (2) 按照式(4.87)选择Φ(z) ， (3) 按照式(4.75)或(4.76)选择Φe(z) ， (4) F1(z)和F2(z)的阶数m和n可按以下方法选取： 信息与电气工程学院 计算机控