自动控制理论第11讲 稳态误差分析.ppt

自动控制理论 第三章 线性系统的时域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第十一讲 控制系统稳态分析 主要内容 第十一节 控制系统的稳态误差 一、稳态误差的概念 二、给定稳态误差 三、扰动稳态误差 四、控制系统的结构类型 第十二节 给定稳态误差和扰动稳态误差分析 第十一节 控制系统的稳态误差 一、稳态误差的概念 控制系统结构图 控制系统的性能：动态性能和稳态性能 稳态性能用稳态误差 来描述 讨论稳态误差的前提是系统是稳定的 误差：误差定义为输入量与反馈量的差值： 稳态误差：一个稳定系统经过足够长的时间后其暂态响应已衰减到微不足道，稳态响应的期望值与实际值之间的误差。稳态误差定义为： 稳态误差不仅与其传递函数有关，而且与输入信号的形式和大小有关。 说明：误差产生的原因是多样的，我们只研究由于系统结构、参量、扰动信号以及输入信号所引起的误差。 二、给定稳态误差传递函数 在给定信号作用下，系统的稳态误差称为是给定稳态误差，用esr表示。 给定信号作用下的误差传递函数为 可由终值定理求得给定稳定误差为： 三、扰动稳态误差传递函数 在信号信号作用下，系统的稳态误差称为是扰动稳态误