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第四章 控制电机 控制电机一般是指在自动控制系统中作为执行元件或测量元件的小功率电机。 第四章 控制电机 根据在自动控制系统中所起的作用，控制电机基本上可分为两大类： 一类用做执行元件，主要包括直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机、小功率同步电动机等； 一类用做测量元件，主要包括：自整角机、交直流测速电机、旋转变压器等。 主要内容 §4.1 步进电动机 §4.2 直流伺服电动机 §4.3 交流异步电动机和交流伺服电动机 §4.4 小功率同步电动机 §4.5 测速发电机 §4.1 步进电动机 步进电动机又称电脉冲马达，是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。 其特点是电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。转子的角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及其频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步。 只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向，很容易用微机实现数字控制。 §4.1.1 步进电动机工作原理 按其结构和工作原理，步进电动机可分为 反应式（磁阻式）、 电磁式 永磁式 这几种结构在性能上各有特点，但基本工作原理是一样的。 §4.1.1 步进电动机工作原理 下图是数字控制开环伺服系统中广泛应用的三相反应式步进电动机的工作原理示意图。 §4.1.1 步进电动机工作原理 几个概念： 单：每次切换前后只有一相绕组通电 双：每次切换前后有两相绕组通电 拍：从一种通电状态转换到另一种通电状态 §4.1.1 步进电动机工作原理 一、三相单三拍运行方式（单拍方式） §4.1.1 步进电动机工作原理 二、三相双三拍运行方式（双拍方式） §4.1.1 步进电动机工作原理 二、三相六拍运行方式（单－双拍方式） §4.1.1 步进电动机工作原理 其绕组电流波形如图 §4.1.2 步进电动机类型与结构 一、反应式步进电动机 §4.1.2 步进电动机类型与结构 一、反应式步进电动机 如果电脉冲的频率为f（电源频率），则步进电动机转速n §4.1.2 步进电动机类型与结构 一、反应式步进电动机 §4.1.2 步进电动机类型与结构 综上所述，步进电动机 工作时的步数或转速既不受电压波动和负载变化的影响，也不受环境条件（温度、压力、冲击和振动等）变化的影响，只与控制脉冲同步。 能按照控制的要求进行启动、停止、反转和改变速度。 因此被广泛地应用于各种数字控制系统中。 §4.1.2 步进电动机类型与结构 二、永磁式步进电动机 §4.1.2 步进电动机类型与结构 三、电磁式步进电动机 §4.1.2 步进电动机类型与结构 四、永磁反应式（混合式）步进电动机 §4.1.2 步进电动机类型与结构 永磁反应式步进电动机既具有反应式步进电动机的步距角小和工作频率较高的特点，又具有永磁式步进电动机的控制功率比较小的特点，但结构较复杂，成本也较高。 除了三相步进电动机外，常见的还有四相、五相和七相电动机。通常相数越多，输出转矩越平稳。大型电子机械常用三相和五相电动机，而小型精密产品中多采用四相电动机。 §4.1.3 步进电动机主要特性 步进电动机主要特性： 步距角及步距误差 矩角特性 动态矩频特性 启动惯频特性 单步运行与振荡特性 §4.1.3 步进电动机主要特性 一、步距角及步距误差 §4.1.3 步进电动机主要特性 步距误差和累积误差通常用度(o)、分()或者步距角的百分比表示。 §4.1.3 步进电动机主要特性 二、矩角特性 §4.1.3 步进电动机主要特性 当转子有负载转矩作用时，转子齿就要偏离初始位置，重新平衡后转子齿偏离初始位置的角度称为转子偏转角θ（空间角），对应的电角度θe称为失调角。 §4.1.3 步进电动机主要特性 电磁转矩T与失调角θe的关系曲线T＝f(θe)称为矩角特性曲线，如图。 §4.1.3 步进电动机主要特性 §4.1.3 步进电动机主要特性 三、动态矩频特性 §4.1.3 步进电动机主要特性 动态矩频特性是选用合适的步进电动机的最重要的指标之一。 §4.1.3 步进电动机主要特性 如图为某型号步进电动机在三种不同驱动情况下的矩频特性。 §4.1.3 步进电动机主要特性 从动态矩频特性曲线可见，随着电动机运行频率的提高，输出转矩逐渐下降。 §4.1.3 步进电动机主要特性 高速运行时，相电流平均值降低，在很高速时，当激磁时间结束之前，相绕组里的电流可能尚未达到额定值，波形产生严重失真，如图(b)。相电流的减小使有效转矩减小。 §4.1.3 步进电动机主要特性 绕组断电时相电流的衰减时间在高速运行时也影响很大，因残余电压产生的力矩和转动方向相反，减小了电动机转子的平衡转矩；高速运行时涡流损耗大大增加，且转子运动时在相绕组中产生的感生