《手动机器人控制系统设计》.docVIP

制造 Manufacturing 中国科技信息2012年第14期 CHINA SCIENCE AND TECHNOLOGY INFORMATION Jul.2012DOI：10.3969/j.issn.1001-8972.2012.14.055 手动机器人控制系统设计 孔庆 马凤伟 周文婷 济宁职业技术学院机电工程系，山东 济宁 272037 摘 要手柄与手动机器人本体不会距离太远， 手动机器人对于机器人比赛的制胜起着举足 一般在一两米以内，可以选择比较简单的串 轻重的作用，首先提出了手动机器人控制系 行通讯方式。串行通讯操作简单易控并且比 统设计方案，然后根据控制方案分别进行了 较稳定，接口采用航空接插件的形式，连接 硬件、软件的设计，最后总结了设计调试过 可靠。也可以采用USB 通讯方式，但这种 程中的心得体会。通讯方式需要另加转接口。 关键词手动机器人的动作由电机驱动完成，可 机器人比赛；手动机器人；控制系统以选用直流伺服电机作为动力源。直流伺服 文献标识码: A电机将控制信号转换成机械轴的转动，对控 中图分类号: TP273制信号的变化反应比较快 。 引言2 控制系统硬件设计 自2002年开始，中央电视台每年举行2.1 控制器及其监控模块 一次全国大学生机器人电视大赛（CCTV-如前所述，控制器采用AT89S52工业 RO B OC O N ） ， 迄 今 为 止 ， C CT V - 单片机，AT89S52包括P0-P3四个端口，共 ROBOCON已经成功举办了十届。每届都 32位输入输出（I/O）接口。由于手动机器 有不同的主题，根据比赛要求，每个参赛队 人动作比较简单，单片机本身的I/O口足够 要设计1台或多台自动机器人，1台手动机器 用，因此只需要单片机最小系统 即可完成 人。手动机器人将最重要的智能化传感器和 控制。为防止在比赛过程中，由于干扰等各 决策系统交给了人，在机器人还不能真正眼 种因素出现单片机死机而导致机器人无法正 观六路、耳听八方、反应迅速、身手敏捷的 常动作的现象，需外加看门狗电路。复位 时候，手动机器人不但不能放弃，还应当用 及电源监控由MAX813芯片来完成如图2所 于竞赛中急难险重的关键环节，是自动机器 示。 人最重要的合作伙伴 。 1 手动机器人控制方案 手动机器人的基本组成模块有运 动机 构、机械手、推进机构以及提升机构。运动 机构实现手动机器人前进、后退、左右转向 机构可使机械手向前或向后运动，用来调节图2 Max813应用电路图 机械手的水平位置；提升机构用来提升机械2.2 电源稳压模块 手或使机械手下降，便于调整机械手的垂锂电池具有重量轻、放电电压稳定、工 直位置。手动机器人控制系统结构如图1所 作温度范围宽、自放电率低、储存寿命长、 示。无记忆效应及无公害等优点 ，因此适宜用 控制器是整个手动机器人的控制核心， 作手动机器人的电源。考虑到比赛中可能会 它负责所有指令动作的控制和各模块之间的 出现电池输出电压波动以及机器人负载变化 协调。由于手动机器人控制对象较为固定和 的现象，为使机器人能稳定地工作，必须保 简单，动作不是很复杂，不需要处理过多的 证控制器供电电压的稳定性，可以采用稳压 指令，因此可以选用已经非常成熟的工业 芯片来实现，如图3所示。 单片机AT 89S52。该单片机存储形式采用 冯!诺依曼结构（Von Neumann），程序 存储区与数据存储区统一编址，存储结构简 单，程序编写量较小，比较容易控制，而且 技术相当成熟，可靠性好。 控制键盘用于实现对机器人的行 进及 的主要功能是产生相应的动作指令，由指令图3 电源稳压电路图 编码器编码之后发送到机器人的控制器，控2.3 手柄控制电路 制器对指令解码后，控制电机完成相应的动手柄与控制器之间通过串行方式通讯， 作。硬件连接如图4所示 。图中，ATT 用于提 供手柄 触发信号；CLOCK是时 钟信号， 用于保持数据同步；COMD表示信号流方 向；从主机到手柄，用于传输控制器对手柄 的命令；DATA表示信号流方向:从手柄到 主机，用于手柄向控制器传送动作指令。 2.4 电机驱动模块 电机的控制主 要包括正反转控制以及 PWM调速控制，其硬件驱动如图5所示。 直流电机的正反转由M1、M2两个I/O 口控制K1和K2两个继电器来实现 。当K1 公共端接+12V，K2公共端接地时，电机承 受正向12V电压，电机正转；当K 1公共端 接地，K2公共端接+12V时，电机承受反向 图1 手动机器人控制系统结构框图12V电压，电机反转。行进中的软启动和软 停止采用PWM调速实现，即通过给电机发