《摄像头组山东工商学院智能汽车竞赛技术报告》.docxVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告摘要本系统采用32位MK60DN512ZVLL10 Kinetis ARM Cortex-M4单片机为控制核心，通过CMOS摄像头采集的图像经过硬件二值化获取赛道信息，从而判断道路状况。根据赛道装框运算并输出PWM控制舵机的转向角度，同时通过光电编码器获得速度反馈，经过PID实现智能车的调速控制。在调试过程中使用了C#上位机，蓝牙无线通信等手段进行辅助，经验证本系统方案可行。关键词：Kinetis CMOS摄像头 硬件二值化 PID C#AbstractThe system adopts 32?bit MK60DN512ZVLL10?Kinetis?ARM microcontroller Cortex-M4 as the control core, Image by?CMOS camera?acquisition?after hardware?two values?to obtain?information of the track,?so as to?judge the condition of the road. According to the?steering angle?track?loading?operation and output?PWM control?steering gear,?get the spe