《搬运机械手设计与运动仿真-机电一体化设计课程说明书》.docVIP

r机电工程学院机器人大作业设计题目：搬运机械手设计与运动仿真 专 业：机械设计制造及其自动化学 号：145姓 名：宋烨指导老师：邱丽梅课程设计任务书 一、题目：搬运机械手设计与运动仿真二、研究内容与目标： 本设计主要的研究内容是 1. 驱动及传动方案的设计及部件的选择 2. 二指夹持机构的设计及计算 3. 总体控制方案及控制流程的设计 4. 设计说明书一份 目标：要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹持结构，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。 三、研究方法：利用PRO/E的运动仿真功能仿真出机械手的运动，验证机械手的可行性目录 第一章?绪论 5 1.1?工业机械手概述 5 第二章?PRO/E的选择使用 11 2.1PRO/ENGINEER产品介绍 11 2. 2 PRO/ENGINEER概述. 11 2.3 PRO/ENGINEER产品特点 13 第三章?搬运机械手零件的设计 15 3.1?机械手底座建模 15 3.2 机械手垂直旋转体的建模过程 15 3.3 机械手手臂的建模过程 16 3.4机械手手部的建模过程 17 第四章?搬运机械手的装配 19 4.1搬运机械手装配步骤及方法 19 第五章 搬运机械手的运动仿真 24 5.1 运动学仿真及过程 24 5.2??进入机构模块 25 5.3 添加伺服电机 26 5.4