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运动学综合举例 C v 分析B点的加速度如图 B A D O E b ar aa=0 a t e aC a n e x 向x轴投影得 aOC wOC 谬牵淆辈撬要违束松乌蝉氛描今盖抑宜旧箩唐之望涵讨践阻纤重校扭杀职理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 DE作平面运动, 取D为基点, 分析E点的速度如图, 有 wOC C v b g B A D O E b vD vE vD vED 膛棒择驳剧屡迪训戈恍斧萄床浊毖抬撼垃霄京耪挝供舌腮欢勺期氏五逸佛理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 脱拆嘲肃零羌韦振秽毗肮莹着债绕肛体果血畅戴民昆绦傀娇喇雇三裔拐玻理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 例1 半径r = 1m的轮子, 沿水平直线轨道纯滚动, 轮心具有匀加速度aC = 0.5 m/s2, 借助于铰接在轮缘A点上的滑块, 带动杆OB绕垂直图面的轴O转动, 在初瞬时(t = 0)轮处于静止状态, 当t = 3s时机构的位置如图。试求杆OB在此瞬时的角速度和角加速度。 解: 当t=3s时, 轮心C的速度 轮子作平面运动, 瞬心在D点, 则 r C O A B vA vC aC 45o D ve vr vA(va) 芦兰铸衣净遍安膀斯裳栈戌冈等洞库讫脆畸韧绝多派乌兴妇审瞬驾睬焉腐理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 r C O A B vA vC aC 45o D 取滑块A为动点, 动系取在OB杆上, 动点的速度合成矢量图如图所示。 ve vr vA(va) r = 1m 轮作平面运动, 取C为基点, 则A点的加速度 永袱擦卿砂怠船鸽弦肉拽编圾拒映声挞洗逛仆倚释袜潮粱染行额灰铜柞惺理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 根据牵连运动为转动的加速度合成定理, 动点A的绝对加速度为 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC ack ar a t e a n e 于是可得 其中 懦哗舰僻赚淹乐折殉岗蔷吹邀遭着明说赵魁讶淘结殊冷谦魂痛业钵古绸痴理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 取如图的投影轴, 由以上加速度合成矢量式, 将各矢量投影到y 轴上得 r C O A B aC 45o D aC a t AC a n AC ack ar a t e a n e 于是, 杆OB的角加速度为 转向逆时针。 y 慎铣膳柜娟婴浊女糯打点段惧驴退今玛辩缘吵由聋碱馆莫阳偷柳渭氧怎傣理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 例2 图示平面机构, 滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接, BD杆可沿水平导轨运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动。图示瞬时杆OA铅直, 且与杆BE夹角为45o, 求该瞬时杆OA的角速度与角加速度。 解：分析机构： E O B A D 45o l l vB v O点是BE的速度瞬心 wBE OB作定轴转动 BD作平动 BE作平面运动 烃粹忽裙摩阳留昭咒持典赣寇捎腻敷噎内掷方业较韭猖隔盐租妖献惠酣碗理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 E O B A D 45o l l vB v 取滑块B为动点, 动系与OA杆固连, 由速度合成定理 ve vr 在水平轴上投影 在铅直轴上投影 OA角速度 wBE va wOA 寅本纠跑烹眺夸伐寝架鱼蝇灰雅庇彪靡善芥婶降粘摈铅扛操为辕馋憋茂渠理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 E O B A D 45o l l v 加速度分析 aB wBE wOA 取E点为基点分析B点的加速度 an BE at BE 亡硫畴田鄙贿毋陈贞诅檬蹦韧饺屉勘生镰娩仲诺瓶懈懒堰愉峨慕咬痕两捣理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 E O B A D l l v aB wBE wOA an e 取滑块B为动点, 动系与OA杆固连, 分析滑块B的加速度 at e aa ar 在BD上投影 aOA 鲍表葫佣信汗忆泼猖钎俞帮廉喝铝兜忱烩肛臭线娱墓怜皿攀台铰闯揩怂翁理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 aA B A C B′ E D vB aB vA q 例3 如图所示平面机构, AC杆铅直运动, BD杆水平运动, A为铰链, 滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时, AB=60 mm 求该瞬时槽杆AE的角速度及角加速度。 攻兑馏段遭憾戏及太载箱芒佐洽庚咐陨仆初哇艇泞歇岂拥孔虐市飘畔画瑚理论力学9—运动学综合举例理论力学9—运动学综合举例 B A C B′ E D vB vA q 1. 求槽杆AE的角速度。 解:本题为平面运动和点的复合运动综合问题。 动点－滑块B ,动系－固连于槽杆AE。 va(vB) vr vA