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三、相对运动 三 有约束下质点运动微分方程的建立及求解 §1.7 保守力 势能 一、保守力 * 理论力学 广西师大物理学院 邓敏艺 课程特点: 应用广泛 息息相关 学习理论力学: 1.开始行动,动脑,动手. 2. 恒心. 3.细心.严谨.严密. 参考书：张宏宝《理论力学学习辅导书》，高等教育出版社。 尽信书不如无书! 广西师大物理学院 邓敏艺 §1.1-§1.3质点运动学 一、位矢及其表示 以二维为例 1、直角坐标下 2、极坐标下 极轴 3、自然坐标下（已知运动轨迹，以轨迹上的任意时刻质点所在位置的切线、法线及单位矢量表示的坐标） 广西师大物理学院 邓敏艺 对自然坐标，若τ、n方向也构成右手螺旋关系，则也有 注意： ①极坐标、自然坐标一般跟直角坐标结合使用； ②位置改变时，三种坐标中的单位矢量是否改变? ③对于三维运动（空间曲线运动），采用的是直角、球、柱坐标。 对极坐标：i, j构成右手螺旋关系， 二. 速度、加速度及其表达 仍以二维情况为例 1、直角坐标下的表示 2、极坐标下的表示 速度矢量式： 速度分量式： 广西师大物理学院 邓敏艺 加速度矢量式： 分量式： 3、自然坐标下的表达 速度: 加速度: 例题：page18例4 设质点P沿螺旋 运动,试求速度、加速度及轨道的曲率半径。 解： 广西师大物理学院 邓敏艺 可借助 得 已知 三维问题，不能用 已知条件中无θ，不能用 作业: 1.6, 1.9 要求:抄题目,必要时做图分析. 结论:知道物体相对某系的运动,可结合两系的相对运动而得物体相对另一系的运动. 某系S，另一系S’相对于S系做速度为v0的平动.质点相对两系运动的关系？ 例题：page21例1 某人以每小时4千米的速率向东方前进,感觉风从正北方向吹来;如将速率增加一倍,则感觉风从东北方向吹来.试求风速及方向. 解：关于物体相对于不同惯性系的速度关系。 参照系：地球 参照系：人 物（对象）：空气（风） 人对地的速度 风对人的速度 §1.4-§1.5 质点动力学 一、运动微分方程 1、对自由质点：只受主动力 广西师大物理学院 邓敏艺 极坐标 自然坐标 二维情况下，相应于三种不同坐标系的分量式分别为： 直角坐标 2、受约束质点 对光滑线约束，约束反力沿触点法线即与法线夹角为零（故此时宜用自然坐标）；对有摩擦的线约束，约束反力与触点法线有一非零夹角。 (1)约束反力特点 以约束反力R代替约束对质点运动的影响 广西师大物理学院 邓敏艺 (2)运动方程 ①质点被约束在光滑空间曲线上运动 ②质点被限制在有摩擦的空间曲线上运动 二、自由质点运动微分方程的建立及求解 1、力只是时间的函数，即 以一维问题为例。取力的方向为x方向。则 再次对时间积分即可求出x=x(t). 这样，位矢、速度、加速度都可以确定，也就是说，质点的运动情况可以确定下来了。 两边对时间积分 2、力只是速度的函数，即 例如“有心力” :F=F(r) ，留待§1.9介绍。 3、力只是坐标的函数，即 例：page39 质量为m的质点，在有阻力的空气中无初速地自离地面为h的地方竖直下落.如阻力与速度大小成正比并设比例系数为，其中是质点的质量，为正的常数.求质点的运动规律.相应齐次方程的通解: 特解: 代回原方程确定C 初始条件确定A，B 解: 质点运动规律为： 机动 目录 上页 下页 返回 结束 一般采用自然坐标。考虑光滑约束下的质点。运动方程为： 为何常选 自然坐标？ 广西师大物理学院 邓敏艺 例：page41例3 小环的质量为m,套在一光滑的钢索上,钢索的方程式为.试求小球自x=2a处自由滑至抛物线顶点时的速度及小环在此时所受到的约束反作用力. 解: 采用自然坐标. 消ds 积分 代入v 求得ρ 运动微分方程为: §1.6非惯性系动力学 考虑相对于惯性系S作加速平动的参照系S’ 质点相对于惯性系有 而 上式称质点相对于平动非惯性系的运动方程. 广西师大物理学院 邓敏艺 例：习题1.33 光滑钢丝圆圈的半径为r,其平面为竖直的.圆圈上套有一小环.如圆圈以匀加速度a沿竖直方向运动,求小环的相对速度vr及圆圈对小环的反作用力R. 解: 设a竖直向下，小环相对圆圈的向上运动 . 作业: 1.29; 1.32; 1.36广西师大物理学院 邓敏艺 ①定义：力做功 一般上 , 当力只是位矢的函数即 力所做的功w就有可能只与始末位置有关而与路径无关。即 此力就称保守力. 广西师大物理学院 邓敏艺 *