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例 调速系统动态结构图如图，要求采用 PI校正，使系统阶跃信号输入下无静 差，并有足够的稳态裕量。 R(s) C(s) – G c(s) (T1S+1)(T2s+1)(T3S+1) K0 T1 = 0.049 T2 = 0.026 Ts = 0.00167 K0 = 55.58 解: 系统固有部分为： 第一节 系统校正的一般方法 第六章 控制系统的校正与设计 校正： 第一节 系统校正的一般方法 第二节 控制系统的工程设计方法 在系统中附加一些装置改变系统 的结构，从而改变系统的性能。 第六章 控制系统的校正与设计 第一节 系统校正的一般方法 系统校正的方法主要包括串联校正和反馈校正。一般说来，串联校正比较简单。反馈校正能改变系统中某环节的结构，还能减小某些参数对系统性能的影响，但反馈校正的设计往往需要一定的实践经验。本章仅讨论串联校正。 第六章 控制系统的校正与设计 G0 (s) Gc (s) 串联校正结构图： R(s) C(s) Gc(s) Go(s) _ —串联校正装置的传递函数 —系统固有部分的传递函数 第一节 系统校正的一般方法 一、串联超前校正 二、串联滞后校正 串联校正装置的设计是根据系统固有部分的传递函数和对系统的性能指标要求来确定的。 三、串联滞后—超前校正 四、