2009236926 周乃义 开题报告(二级倒立摆 模糊PID).docVIP

滨江学院 毕业论文(设计) 开题报告 题 目 基于Matlab-simulink的倒立摆系统控制设计与仿真学生姓名周乃义学 号926院 系自动控制系 专 业自动化 指导教师郑柏超二Ｏ一三 年 四 月 十 日 毕 业 论 文 计 1．本课题的目的及研究意义 倒立摆是一个在学术界备受关注的重点研究的高阶次系统，另外它还是一个具有多变量、强耦合和绝对不稳定特性的非线性系统。它能在倒立摆的控制过程中有效反映像随动性、可镇定性、鲁棒性以及跟踪行等许多的核心问题。 正是由于此系统是一个非线性系统，在控制领域中，也受到很多研究者的重视。此外，无论几级的倒立摆，在高校的实践教学中，也体现出了他们各自的价值。它不仅可以作为实验性设备，而且可以还是一个有代表性的数学模型。当我们队此系统进行研究解析之后，很多控制界的问题得以解决，这些一直困扰研究者的理论问题和实践上遇到的技术问题。它能够把电学、力学和数学联系到一起，共同运用到这个系统中。这样可以把学生课堂上所学的理论知识能够应用到实际的控制当中，这大大提高了教学质量。诸多特性，使他在国际界备受重视。 倒立摆系统被人们用来验证试验研究的对象，曾被认为是最佳的理论方法，广泛应用于机器人学、伺服控制、航天、军工等领域，因而研究倒立摆系统不仅具有很强的理论意义，而且它又具有很强的工程意义。 众所周知，自然界的许多系统都不稳定