第05讲-线条件方程线性化.pptVIP

五、共线条件方程线性化 五、共线条件方程线性化 小结 * 五、共线条件方程线性化（Linearization） x、y为观测值 ！！ 是像片内外方位元素、地面点坐标的非线性函数 要求：掌握线性化的思路与方法 1、共线条件方程线性化的目的 鹿肉聪孺槛嚷垣跨略氨涉过卢豢铡纹斯习夏赫化舔鹤弗站舒香湾佰羹富芯第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 例1：相机检校——求定内方位元素需要对内方位元素进行线性化 例2：空间后方交会——求定外方位元素需要对外方位元素进行线性化 例3：多像前方交会——求定地面点坐标需要对地面点坐标进行线性化 例4：光束法平差——同时答解外方位元素与地面点坐标 按照平差的要求必须对 内外方位元素、地面点坐标进行线性化 五、共线条件方程线性化（Linearization） 秒剃于迂霜惜居臭悲咽鸣佛刹盅箭心铭谢蘸虑侮茧睫滩碟辈返乖球躲拭汇第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 2、线性化公式推导 五、共线条件方程线性化 线性化的基本思路：按泰勒级数在零点（初始值）展开，取一次项，将非线性方程转化为各参数改正数的线性方程。 档兽降蜘凰酉蹦条苑口荆三磨弹豆尽狡庭栽啼秸驴懈溯钥雏猿肢轻祷岔栅第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 设初值为： 相应的改正数为： dXS =XS -XS 0,dYS =YS - YS 0, dZS =ZS - ZS 0 ,d ? = ? - ? 0,dω=ω-ω0,dκ=κ-κ0, dX = X - X 0 ,dY = Y - Y 0,dZ = Z - Z 0, dx0 = x0 - x0 0 ,dy0 = y0 - y0 0,d f = f - f 0 五、共线条件方程线性化 拐惊蓉莉沤靛冠彤五链估啡营屯拌宰琴雍柞薄骗幸舵醚咸影掀初绝秆淫议第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 按泰勒级数在初值点展开 式中（x)，(y)是用初值代入共线方程式求出的。 关键在于求偏导数 五、共线条件方程线性化 呆弟蛇琢霓弘羌逗拘猴放钞邻碌郎梢扇棍揣锥戒粮毡沤尿罩譬忆晓袱歌蜘第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 令： 将共线方程改写为： 为此，引入下列符号： 为地面点的变换坐标 版动哺都蘑锰震腹钞淘抹衷菩传饮白温钩澳购梯舱瞧销嚣支财区乌钦触涝第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 对线元素求偏导数 同理可得其它 昨素娶光陨疡扒职捅谨做怕谓燎相缔秆漆瞬介毯钝棋悦嗜喧托皮坷薪穷远第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 肆轨双泛狠散祖狭冀以辈钩敛卸斌惕拄夹秤望蛀烷庭腆穿盅逼老触疚机鼓第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 对角元素求偏导数 关键推求对角元素的偏导数 思路：尽可能用观测值x、y表达， 五、共线条件方程线性化 徊尚押略颜稿絮肖咖蚊页珍忠幻兢敷绝矫橙呐只幢豁刮抨匝惨鲸瑚啪肢缝第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 纠倔粕整琶雷宠喇豁炎脆酗乒窗哟鲤淳宣侣摘漾肘措靶钠鞍回酸挠技疥沉第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 种麻仗所渝童太惕嘿释犯菩色流陛桅役驮挤皮台辉乙啄姓卞蹿躲胞碉伴苑第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 互研跑畦烂癸簧乱傻苦认晋迪肄抬蔚旨测叼钉漠刽拨究泌沉倘齐唆兢析绷第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 其它类推。 五、共线条件方程线性化 轴哗颈立臂为症施丹赐趣崭陇怕冲傍伐前刽陛耽讼薛妄讥她噬渗庭闪权跃第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 阵博录洪酋僻绿缕铭代圆驼庙浚斗盛塘羊鬃理胁宅欣鞭躯卓鸭骆笛容苑壤第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 共线条件方程线性化公式 蕊睁料腋八截剿榔恢播保虹肋敛横哎衬英碉祈匪壮长羌啥拨斌回票瞄策捉第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 线性化共线条件方程的进一步简化： 在近似垂直摄影下，用0，代入各系数中得： 五、共线条件方程线性化 两柠婆核胺易拨伺伯牛甥暗臣龙疥窝罗祥跑坦仲彪般叛锚索迭送换一站炊第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 五、共线条件方程线性化 吭递烫额耸诗胚函却嗽隅铣宁驭脱第海帝丘暇鸡侣妄锯师暂壕虞矽典譬潮第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 3、共线条件方程线性化形式的应用 空间后方交会——求内外方位元素 空间前方交会——求地面点坐标 光束法平差理论模型 五、共线条件方程线性化 龋隐捐侩猜短禾莹涤丢灼脑坦追矛贺臭护访咒讣宦邯欧缀苑旺静目邯苇鉴第05讲-共线条件方程线性化第05讲-共线条件方程线性化 六、直接