西电系统仿真大作业课题.doc

系统仿真大作业 专 业： 自动化 学生姓名： 学 号： 指导教师： 屈胜利 一．计算机辅助系统分析 1.当Gn=1，K=40时，用matlab画出开环伯德图，求出，，由其估计出，，。 解：取Gn=1，得系统的开环传递函数G0(s)=， 利用simulink求解系统的bode图。 由上图可知，=2.4rad/s，=10度。 Simulink仿真图如下： 通过系统的开环Bode图，可将系统的开环传递函数化成G(s)=，其相应的闭环传递函数为GB(s)=10s^2+s+40，此二阶系统可求出相应的=0.025，=2。所以可以估计出==0.80s（其中）， ==60s（=0.05）， ==92.44%。 当Gn=1，K=40时，用matlab画出根轨迹图，并求出K=40时候的闭环极点，由其估计出，，。 解：根据传递函数画出根轨迹图 当K=40时，画出零极点分布图如下： 闭环系统的所有极点为-40.16，-0.2274+ 2.4146i，-0.2274-2.4146i， -1.083，闭环系统的零点为-1。根据利基点对消原理，可将-1.083与-1对消掉，故对消后的传递函数为G(s)=， 有上述G(s)可求得： =0.69， =15.39s， =74.38% 代码如下： num=[40 40]; den=conv([1,0],conv([10,1],conv([0.625,1],[0.025,1]))); sys=feedback(tf(num,den),1); pzmap(sys) [z p]=pzmap(sys) 3.当Gn=1，K=40时，仿真之，并由仿真结果求出出，，。 解：simulink仿真模块连接如下： （1）采用自适应变步长法。 计算求得： =0.69， =17.14s， =81.72% RK-2定步长法。 h取0.01： h取0.02： h取0.03 h取0.04 h取0.05 h取0.06 综上可知，使用RK—2定步长法时，当h取0.05以上时，将会出现发散。计算h0.05时对应的系统的性能。 步长h 上升时间tr 调整时间ts 超调量σ% 0.01 0.69 17.14 0.8172 0.02 0.70 17.14 0.8169 0.03 0.69 17.13 0.8166 0.04 0.72 17.16 0.8164 注：计算系统特性的代码如下： y=ScopeData(:,2); x=ScopeData(:,1); num=find(y=1); Tr=x(num(1)) [ymax xmax]=max(y); Tp=x(xmax) over=ymax-1 n=length(x); while (y(n)0.98 y(n)1.02) n=n-1; end Ts=x(n+1) 令图中的K = 40。 ① 分别为：。分别仿真之，并由仿真结果求出。 ②=1，在之后，反馈点之前加上 。仿真之，并由仿真结果求出。 ③对 3 和4 中①、②的比较，并解释差异的原因。 解：（1）simulink模型如下： 仿真图形如下： 计算求得： =0.91， =16.36s， =72.76% 加入死区环节后： 得到系统仿真图如下： 计算求得： =0.7424， =29.35s， =80.67% simulink连接图如下： 求得系统仿真图形 计算系统性能如下： =0.7270， =17.27s， =89.42%。 结果分析： 3中①﹑②仿真方法不同，从而精度不同导致差异。 4中①﹑②波形对比可知，②的指标小于①，①中延迟大，二者不同说明在系统不同位置加入相同的非线性环节，对系统的影响不同。 原因：自适应变步长法中步长hk的大小与y的变化率有关，当系统趋于稳定时，y变化较慢，hk变大；hk为较小值时，定步长RK-2法的ts较大。而在仿真前期，y变化较剧烈，两种方法的hk都比较小，故其tr，超调量相差不大。 病态系统（stiff）仿真（simulink） 1．用自适应变步长法（RK45）仿真之。 2．用定步长二阶