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第十一章 齿轮系及其设计 要求：基本概念清晰，能够熟练进行各类轮系的传动比计算 定轴轮系 各齿轮轴线的位置都相对机架固定不动的齿轮传动系统。 首未轮转向关系的确定 2 ω1 ω2 1 P vp 2 ω2 ω1 1 1 2 1 2 1 2 3 周转轮系 至少有一个齿轮的轴线（位置不固定）绕另一齿轮的轴线转动的齿轮传动系统。 差动轮系：自由度为2的周转轮系。 行星轮系：自由度为1的周转轮系。 周转轮系的组成 行星轮：周转轮系中轴线不固定的齿轮。 中心轮/太阳轮：轴线固定并与主轴线重合的齿轮。 系杆/行星架：支撑行星轮的构件 基本构件（中心轮和系杆）：轴线与主轴线重合，并承受外力矩的构件。 周转轮系传动比 反转法 给整个周转轮系加上一个“-nH”的公共角速度； 系杆H相对固定； 得到假想的定轴轮系（转化轮系） 。 转化轮系是定轴轮系 转化轮系的传动比计算及首未轮转向关系的确定使用定轴轮系的方法 注意转化轮系计算分析过程中使用相对速度“ni -nH” 符号的含义 由圆锥齿轮组成的周转轮系 行星轮和基本构件的回转轴线不平行。 公式只可用来计算基本构件的角速度，而不能用来计算行星轮的角速度。 复合轮系传动比 由几部分不同类型轮系组成的复杂的齿轮传动系统。 1. 正确划分定轴轮系和周转轮系； 关键：把周转轮系部分划分出来； 首先找出行星轮，然后找出系杆，以及与行星轮相啮合的所有中心轮； 每一系杆，连同系杆上的行星轮和与行星轮相啮合的中心轮组成一个周转轮系； 所有周转轮系找出之后，剩下定轴轮系。 2. 分别计算各轮系的传动比； 3. 将各传动比关系式联立求解。 例题 第十二章 其它常用机构 间歇机构 棘轮机构（工作原理、对α的要求） 槽轮机构（工作原理、运动系数k与n、z的关系） 不完全齿轮（工作原理） 凸轮式间歇机构（工作原理） 万向铰链机构 单万向铰链（工作特点） 双万向铰链（工作特点及安装要求） 急回特性 主动件等速回转，从动件的工作行程速度慢，而回程速度快。 极位夹角:曲柄回转一周的过程中，曲柄与连杆两次共线位置所夹的锐角θ。 行程速比系数定义 压力角和传动角 压力角 :从动件受力方向与力作用点速度方向所夹的锐角α； 传动角:压力角的余角γ； 传动角γ越大，有效分力Ft越大，对机构工作越有利。 设计时，应使γ≥γmin 曲柄与机架共线的两位置处出现的传动角中，必有一处为最小传动角γmin 最小传动角γmin对应最大压力角αmax 死点位置 从动件γ=0时，无论作用在机构主动件上的驱动力或驱动力矩有多大均不能使机构运动。 曲柄摇杆机构以摇杆为主动件！！ 平面四杆机构的设计－－图解法 b12 D A B1 B2 B3 b23 C1 C2 C3 c23 c12 机构转化法（反转法） B1 B2 f10 f12 y12 A D y10 E1 E2 E3 y13 f13 B3 y12 B2' ● y12 B3' C1 A B C D B′ C′ A″ D″ C2 D C1 y 900 - q 2q O A E B C AC1=BC-AB AC2=BC+AB AB = ————— AC2-AC1 2 BC = ————— AC2+AC1 2 q = —— 1800 K-1 K+1 按照行程速比系数设计 第九章凸轮机构及其设计 推杆的运动规律 凸轮轮廓曲线的设计 凸轮机构基本尺寸的确定 要求：基本概念清晰，能够运用反转法进行凸轮机构基本分析 凸轮机构的类型和名称 按凸轮形状 按推杆端部形式 按推杆运动形式及位置 按封闭形式 推杆的运动规律 运动规律 运动特性 适用场合 等速运动规律 刚性冲击 低速轻载 等加速等减速运动 柔性冲击 中速轻载 余弦加速度运动规律 柔性冲击 中低速重载 正弦加速度运动规律 无冲击 中高速轻载 五次多项式运动规律 无冲击 高速中载 凸轮轮廓曲线的设计 反转法: 假想给整个机构加一公共角速度-ω 凸轮相对静止不动 推杆一边随导轨以-ω绕凸轮轴心转动，一边沿导轨作预期的往复移动。 推杆尖顶的复合运动轨迹即为凸轮轮廓曲线。 理论廓线与实际廓线、基圆等的关系 反转法用于凸轮机构分析 习题9-7 α Δs 90° s1 s1 s2 习题9-8 α φ 凸轮机构基本尺寸的确定 压力角： 推杆沿凸轮廓线接触点的法线方向与推杆速度方向之间所夹的锐角。 αmax<[α] 基圆半径和压力角的关系： 凸轮各参数（r0、e等）对压力角的影响 滚子半径的选择 出现尖点或失真的原因 出现尖点或失真应采取的措施 适当减少滚子半径或增大基圆半径； 修改推杆运动规律。 第十章 齿轮机构及其设计 掌握齿轮传动的啮合原理 齿廓啮合的基本理论 渐开线齿轮传动的特点 各种渐开线齿轮传动的特性 能熟练掌握齿轮的基本参数和几何尺寸的计算