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s - s + P T(切线) N(主法线) ? 自然轴系 B(副法线) 自然轴系P－TNB P－空间曲线上的动点； T－ 过动点P的密切面内的切线，其正向指向弧坐标正向； N－ 密切面内垂直于切线的直线，其正向指向曲率中心； B－ 过动点P垂直于切线和主法线的直线，其正向由B＝T×N确定。 s - s + P T(切线) N(主法线) B(副法线) 自然轴系的基矢量 ? n b跟随动点在轨迹上作空间曲线运动。 自然轴系的特点 b=?×n 其中 所以 的方向与P点的切线方向一致 而 速 度点的速度在切线轴上的投影等于 弧坐标对时间的一阶导数。 ? 若 ,则 ，即点沿着s+的方向运动； 反之点沿着s－的方向运动； ? 中 v和 ? 分别表示速度的大小与 方向。 * * 第 二 篇 运 动 学工程运动学的主要内容工程运动学所涉及的研究内容包括： ? 建立物体的运动方程 ? 分析物体运动的速度、加速度、角速度、角加速度等 ? 研究物体运动的分解与合成规律 ? 工程运动学与机构运动分析 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学模型 ? 点和刚体的运动形式 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学模型 ? 点 ? 刚 体 ? 工程运动学模型及其运动形式 ? 工程运动学模型 接触轨道之前， 保龄球可以看作一 个点； 接触轨道之后，