经典控制原理第八章.pptVIP

第八章 非线性控制系统分析 引言 8.1 非线性控制系统概述 * 8.2 相平面分析法 8.3 描述函数法 前面几章讨论的系统都是线性系统，即满足叠加性和齐次性。实际上，由于控制元件或多或少地带有非线性特性， 所以严格地说实际的自动控制系统都是非线性系统。 如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非线性特性的元件或环节，则此系统即为非线性系统。 非线性对象指其运动规律要用非线性代数方程或微分方程描述，而不能由线性方程描述。控制系统中若含有非线性部件或环节，就成为非线性控制系统。 一些非线性系统作为线性系统来分析，这是由于： ①系统的非线性不明显，可近似为线性系统； ②某些系统的非线性特性虽然较明显，但在某些条件下，可进行线性化处理，作为线性系统来分析。这类系统统称为非本质非线性系统。 但是当系统的非线性特征明显而且不能进行线性化处理，或者它的时域响应不能用线性微分方程（一般只能用非线性微分方程来描述，具有非线性数学模型）来描述，则称为非线性系统，或称为本质非线性系统。 非线性系统的特性 一、稳定性 线性系统的稳定性只取决于系统结构和参数，与输入信号及初始条件无关。但非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，还与输入信号及初始条件有关。即，可能在某个初始条件下稳定，而在另一个初始条件下系统可能不稳定。 例如，某系统的数学模型为非线性方程