第三章线性系统的时域分析20103.pptVIP

21 3 二阶系统欠阻尼情况的阶跃响应性能指标 （4）超调量Mp （ ? % ） （4）超调量 （5）调节时间ts 例题9 例9:设控制系统的方框图如3-26图所示，当有单位阶跃信号作用于系统时，试求系统的暂态性能指标tr、tp、ts和? %。 例10 作业： 3-10，3-11 4. 二阶系统的单位脉冲响应 4. 二阶系统的单位脉冲响应 6. 具有零点的二阶系统分析 6. 具有零点的二阶系统分析 6. 具有零点的二阶系统分析 6. 具有零点的二阶系统分析 为定量说明引入的零点对典型二阶系统性能的影响，引入 几点结论： 当其它条件不变时，附加一个零点，将使? %增大，tr和tp减小; a减小时，明显加大上述影响； a加大时，对系统的影响变小，增大到一定程度时，可以忽略该零点的影响； 采用在系统闭环外增加一阶微分环节的方法实现附加零点，该方法不改变原系统的闭环极点。 改善二阶系统性能的方法 （1）、使用微分负反馈（速度反馈），不改变K的情况下提高阻尼比? （2）、使用比例微分控制，在增加一个闭环零点的同时，也改变了原系统的阻尼系数。 （1） 使用速度反馈，在不改变K的情况下提高阻尼比? （1） 使用速度反馈，在不改变K的情况下提高阻尼比? 例11 例11 微分顺馈--另一类增加零点的方法 例12 典型系统，?=0.25,?n=8s-1。现采用微分顺馈