过程控制课件第六章利用补偿原理提高系统1新.pptVIP

过程控制 换热器 Σ k Q θ1 θ2r θ1 + - x D* θ2 前馈控制 PI PI 阀 p + + - - 前馈控制器:Q, θ1?D* 反馈控制: 其他干扰,补偿前馈控制不准确引起的偏差． 换热器前馈－反馈控制系统 前馈－反馈控制的优点： 1) 增加了反馈回路，简化了前馈控制系统，只需要对主要的干扰进行前馈补偿，其他干扰可由反馈控制予以校正。 2) 反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求． 3) 负荷或工况变化时,对象特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,具有一定的自适应能力． 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： 　“可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 　“不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 扰动量变化频繁且幅值较大； 扰动对被控量影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程对控制精度要求十分严格的情况。 前馈控制的应用场合 当控制通道与扰动通道的动态特性相近时－－静态前馈。 当控制通道与扰动通道的时间常数相差较大时－动态前馈。 在许多工业生产过程中，例如：传送物料能量、测量成分量、皮带运输、带钢连轧机，以及多容、多种设备串联等过程，都存在较大的纯时延。 例： 大延时对象一般是指广义对象的时延与时间常数之比大于0.3。即τ/T0.3