第5章 分析力学.ppt

广义力不是只跟某一个主动力有关，也不是只跟某个质点有关，而可能跟作用在体系上的所有主动力、所有质点都有关。但s个广义力的总作用与所有主动力的总作用是等效的。 对于理想约束的力学系统, 虚功原理使广义平衡方程中不出现约束力. 但如果需要求约束力, 我们仍可通过特殊方法, 应用虚功原理求解. 为了看出这一点需要约束力在虚功原理中出现. 为此, 我们采用约束释放的方法, 将约束都释放, 并将约束力视为主动力, 虚功原理成为例题 2质量为m 的质点, 在重力场中以与水平线成 α角的初速率 v 抛射, 根据哈密顿原理, 求质点的运动微分方程。解： 在抛射体运动的平面内, 以铅垂方向为y轴, 建立直角坐标系 Oxy , 以 x , y 作为质点的广义坐标。拉格朗日函数为： 作用量为：根据哈密顿原理, 真实运动是使作用量的变分为零 由于在 t0 , t1 时刻 因此: 又因δx和δy是相互独立的, 所以要使上式成立, 必须: 即： 其中：哈密顿原理是作为公理提出的,并未推证。它们的正确性依赖于把原理演绎出的推论放在实践中进行检验而得到证实。完全不依赖牛顿定律, 它的适用条件也完全不受牛顿定律适用条件的限制, 其普适性比牛顿的运动定律大得多。哈密顿原理具有统一的、简洁完美的形式, 即具有坐标变换的不变性, 从而使哈密顿原理具有很大的普适性。哈密顿原理可以从有限自由度领域拓展到无限自由度领域。哈密顿原理还可推广应用于物理学其他领域以及用于创建新的理论。在 t 不变的情况下, 函数形式的改变也能引起函数的变化, 这种变化纯粹是由函数形式变化引起的, 它就是函数的变分 δq与 dq 不同, δq 与时间变化无关, 称为等时变分.变分的运算法则在形式上与微分运算法则相同。下面列出几条变分法则:设 y1和 y2是自变量 x 的两个函数, 则: 现给出第3式的证明:等时变分还有两个重要性质: (1)变分与微分运算可以交换, 即δ和 d 的运算可交换; (2)变分和微商在运算上可以交换, 即δ和 d / dt 的运算可交换首先证明性质(1)设力学系统的s = 1曲线 I 表示系统的真实运动, 曲线 II 表示与曲线 I 邻近的系统的可能运动Q’点的纵坐标成为：Q’点的纵坐标成为： 于是： 证明完毕证明性质(2) 因为: 由于等时变分: 所以: 证明完毕在变分法中, 除等时变分外, 还有全变分全变分是由于函数自变量和函数形式的共同变化引起的, 用Δy 表示:2. 泛函的变分与泛函取极值的条件---欧拉方程若变量 J 由一组函数 的选取而确定, 则变量 J 称为函数 y = y(t) 的泛函 记作:泛函与函数的概念不同, 函数中的自变量是数；而对于泛函, 处于自变量地位的是可以变化的函数的形式举例说明：Oxy 平面中有A,B 两个固定点, 连接两固定点间的曲线的长度 L 由下式确定 显然, L 依赖于函数 y =y(x) 的选取, 若函数 y (x) 的形式发生变化,则曲线的形状随之变化,曲线的长度也跟着改变。长度L 就是函数y (x) 的泛函 研究形式最简单的泛函及其变分, 该泛函只依赖一个函数 或 其中被积函数 F [y (x), y ’(x), x] 的形式是已知的, 积分的上下限是固定的. 当函数y(x)在形式上发生变化时, 泛函就会发生变化, 这种由于函数形式的变化引起泛函的变化(线性部分)称为泛函的变分，记作 δJ 现将被积函数 在处展开(只保留线性部分) 可见函数的变分为F 的变分是在 x = 0 的情况下进行的。在力学中, x为时间t, 这种变分是等时变分 相应对于 J 的变分：上式表明当积分变量与变分无关时, 变分算符和积分算符可以交换。在数学中, 变分法的基本问题是通过求泛函的极值(极大值, 或极小值, 或 定值)去寻找函数 y (x) 。泛函中的函数 y (x) 的形式需不断改变, 直到 J达到极值。当J 为极值时, y (x) 就是我们所要 寻找的函数。泛函取极值的必要条件是满足欧拉方程与函数极值条件类似, 处于极值的泛函, 其变分一定为零推出欧拉方程： 考虑到并对上式中的第二项采用分部积分法： 处于极值的泛函，其变分一定为零，即：积分上下限是固定的, 要求各函数曲线有相同的端点 所以上式第一项： 这样： δy =εη,由于η是任意函数, 所以δy 也是任意的。可见, 要使上式成立, 必须： 即： = 欧拉方程： 可推广到多个函数为变量的泛函中去, 该泛函取极值的欧拉方程为 L 代表函数的个数 3. 变分问题凡是与求泛函极值有关的问题都称做变分问题3个曾在变分法的发展中起过重要影响的变分问题(1) 最速落径问题。通过求泛函极值, 得知竖直平面内不在同一铅垂 上的两个固定点之间的多条曲线中, 能使质点以最短