《机械手组态设计》.docVIP

目录 0 前言…...………………...….……………………………………………2 1 组态王…………………………………………………………………..3 1.1 组态王软件的简介………………………………………….……..…3 1.2 组态王软件的典型组件………………………………………….…3 1.3 组态王软件的特点……………………..……………………….…...4 2 机械手系统设计…………..…….…………………………………..5 2.1 机械手的简介........................................................................................5 2.2 机械手的组成........................................................................................5 2.3 机械手的工作原理................................................................................6 3 课程设计的分析…………………………………………………….7 3.1 机械手的工作过程……………..…..……………………………… 7 3.2 建立组态工程………………………………………………………...7 3.3 定义数据变量………….……………………………………….…….7 3.4 系统界面设计…………………………………………………….…8 3.5 程序及流程图………………...………………………………………9 3.6 系统的运动调试……………...……………………………………..12 结束语 13 参考文献 14 0前言 机械手自动结构的积极作用正日益为人们所认识，它能部分的代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的筛选与传送。因为它能大大改善公人的劳动条件，加快实现工业生产的机械化和自动化，因此，受到各企业的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其是在高温，高压，高粉尘，噪声的场合，应用的更为广泛。在我国，近年来也有快速的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，而本课设便是结合相应的硬件，完成分拣动作。 第1章 组态王 1.1 组态王软件的简介 本系统采集控制软件选用中国本土软件厂商北京亚控科技发展有限公司生 产的，国内最早的商用组态软件“组态王” 。截止到 2009 年底， “组态王”已在 国内装机量有 10 万套，成功地应用于我国工业领域的各行各业，例如石油、化 工、电力、冶金、造纸、橡胶、环保、机械制造等等，在中国使用的监控软件中， 组态王拥有国内最多的用户。 1.2 组态王软件的典型组件 (1)图形界面开发程序　　是自动化工程设计工程师为实施其控制方案，在图形编辑工具的支持下进行图形系统生成工作所依赖的开发环境。通过建立一系列用户数据文件，生成最终的图形目标应用系统,供图形运行环境运行时使用。 (2)图形界面运行程序　　在系统运行环境下，图形目标应用系统被图形界面运行程序装入计算机内存并投入实时运行。(3)实时数据库系统组态程序　　有的组态软件只在图形开发环境中增加了简单的数据管理功能，因而不具备完整的实时数据库系统。目前比较先进的组态软件（如力控等）都有独立的实时数据库组件，以提高系统的实时性，增强处理能力。实时数据库系统组态程序是建立实时数据库的组态工具，可以定义实时数据库的结构、数据来源、数据连接、数据类型及相关的各种参数。(4)实时数据库系统运行程序　　在系统运行环境下，目标实时数据库及其应用系统被实时数据库系统运行程序装入计算机内存并执行预定的各种数据计算、数据处理任务。历史数据的查询、检索、报警的管理都是在实时数据库系统运行程序中完成的。(5)I/O驱动程序　　是组态软件中必不可少的组成部分，用于和I/O设备通讯，互相交换数据，DDE和OPC Client是两个通用的标准I/O驱动程序，用来和支持DDE标准和OPC标准的I/O设备通讯。多数组态软件的DDE驱动程序被整合在实时数据库系统或图形系统中，而OPC Client则多数单独存在。 1.3 组态王软件的特点 (1)丰富的I/O。 将组态王和驱动程序整合在一起，通用性强，含有多种I／O驱动程序，能与较多的PLC通信，并且通信可靠。 (2)报警和事件系统。 组态王报警系统具有方便、灵活、可靠、易于扩展的特点