《飞行控制系统》第二章飞行器运动方程（1+2+3）.ppt

线性化方程 式中： 　 二、横侧扰动运动举例 飞机以M＝0.9，高度h＝11000m作定常平飞，其横侧向运动方程为： 初始条件： 则方程特征根为： 横侧扰动运动响应 三、横侧扰动运动的特点 飞机横侧扰动运动有三种模态： 滚转阻尼模态（快速倾斜运动模态），由大负根代表； 缓慢螺旋模态（螺旋运动模态），由小根代表，可正可负； 振荡运动模态(荷兰滚运动模态)，由一对共轭复根代表； 2、三种模态的特点 滚转阻尼模态（快速倾斜模态） 飞机受扰后，受到机翼产生的较大阻尼力矩 的阻止而很快结束。 荷兰滚模态（振荡运动模态） 这一模态在横侧运动各个参数中均有明显的 表现 ，是又摆振又滚转的运动。 螺旋模态 当 较小而 较大时，易形成不稳定 的螺旋运动。 荷兰滚运动过程 螺旋运动过程 3、侧向运动的简化处理 平面航向运动（荷兰滚模态简化） 认为无横滚 ，p不变，只有β和r变化， 快速倾斜运动（滚转阻尼模态简化） 只考虑平p L( )对荷兰滚模态固有频率和阻尼比的影响 5、横侧向运动的传递函数 研究以方向舵和副翼偏转为输入的传递函数，经拉氏变换后的横侧运动方程为： 5、横侧向运动的传递函数 5、横侧向运动的传递函数 副翼作为输入 参数说明 滚转阻尼模态（Roll Damping)时间常数 螺旋（Spiral）模态时间常数 荷兰滚（Dutch Roll）模态阻尼比 荷兰滚模态固有频率 传递函数分析 对 的传函中有一积分环节，这种情况说明：不加控制时，飞机的偏航角初始值 不会自动消失。这种特性叫零自平衡性，也叫随遇平衡特性。飞机的航向没有自动恢复某一特定位置的能力。要想保持航向，必须对飞机进行控制。 对 的传函中，都没有等于零的极点。因而一定的舵偏角对应一定的 这说明飞机有自动消除初始倾斜角（滚转角） 及初始侧滑角 的能力。 侧向运动状态方程 空速、高度变化对横侧动力学的影响 荷兰滚模态 短周期运动的近似传函 短周期固有特性： 短周期 不仅随飞机型号不同而不同，也随飞行高度及M数而变化。一般地说飞机越小， 越高。（约在1-7.35之间变化）在同一高度下，M数越高， 越高。相反同一M数下，H越高， 越小。 随M数、高度H的增加而减小。 飞机的短周期运动的固有频率 及阻尼比 应满足军用规范MIL-F8785C 具体分析参见书P86。 2、纵向长周期运动 认为短周期运动过程结束，忽略惯性力矩项和阻尼力矩项 ， 忽略二阶导数项 及 的长周期运动方程： 长周期运动的近似传函： 频率特性：长周期近似传函的频率特性曲线与三自由度纵向运动频率特性曲线相比，当频率低于一定值时，两者非常一致。 长周期的 与短周期运动的固有频率正好相反，随速度的增加而减小，随高度的增加而增加。 与短周期运动的阻尼比相似，随高度的增加而减小，随速度的增加而增加。详见P88。 3、定速静稳定性与定载稳定性 称为定速静稳定性，因为它表示M数为常值时，迎角 变化引起俯仰力矩变化而决定的静稳定性。因为定速情况下， 的变化引起的升力L变化，相应的过载系数（ ）也变化，因此定速静稳定性也常称为按过载的静稳定性。 短周期模态稳定的条件为： 纵向定载静稳定性条件：（按速度的静稳定性条件） 8．气动导数对纵向特征参数的影响短周期固有频率 纵向定速静稳定导数 对短周期固有频率 有很大的影响，静稳定度愈大 愈大。 短周期阻尼比 增加 都改善（增大） ，而增加 将降低 。 长周期固有频率 升力系数 有直接影响。在亚音速段， 为正；在超音速段， 为负；跨音速段 先正后负。这些都会对 带来影响，但主要是 的影响，由于 的增加， 下降， 随之减小。 长周期阻尼比 增加 能增加 ，但不会为了增大 去增加 ，而且对超音速飞机来说，要想方设法减小 ，所以超音速飞机长周期阻尼比很小