《毕业设计(论文)－轮式液体肥施肥机器人设计》.doc

中国石油大学（华东）毕业设计轮式液体肥施肥机器人设计 学生姓名： 学 号：专业班级：机械设计制造及其自动化06-5班 指导教师：2006年6月25日 摘 要 本文通过对于国内外现有的施肥机器人发展状况的调查，建立了作者自己在此方向的构想。参考现有的机械的外观设计，考虑到农田的复杂地形以及野外使用的特殊情况，提出了自己的施肥机器人方案。此方案采用液体肥料。由于氨水的低成本，高肥效，其具有较一般肥料更高的性价比，所以此设计主要用于施用氨水。本设计具有以往普通施肥机不具有的多个优点，不仅完善了在液体施肥方面的不足，实现了农业的高效化、节约化，而且省人力，更会使人么体会到劳动的快乐。“快乐农夫”是作者的设计宗旨。文中还对国内外现有的其他种类的施肥机器人进行了简要介绍，以便读者可以同时更广泛的了解施肥机器人。 关键词:农业；液体肥料；施肥；轮式；机器人 ABSTRACT In this paper, the author established his own ideas in this direction through the development of the current state of fertilization robot investigations at home and abroad. Reference to the existing mechanical designs, taking into account the complex terrain of farmland and field use of the special circumstances the author made his fertilization program robots. This program uses liquid fertilizer. As the ammonia is low cost and high fertilizer and the fertilizer has a higher cost than normal, so this design is mainly used for application of ammonia. The design has many advantages than previous ordinary fertilizer. It not only improved the deficiency in the liquid fertilizer, achieve high efficiency of agriculture, conservation of, and save manpower, and also will make people appreciate the joy of labor. Happy Farmer is the authors design purpose. The article also introduced other types of fertilizer robot on the domestic and foreign to readers so that they can have a broader understanding of fertilizer robot. Keywords: agriculture; liquid fertilizer; fertilization; wheel; robot 目 录 第1章 前 言 1 1.1 农业机器人概述 1 1.1.1 农业机器人的定义 1 1.1.2 农业机器人的特点 2 1.2 农业机器人的发展状况 2 1.2.1 国外 2 1.2.2 国内 4 1.3 现在已开发出的农业机器人 4 1.3.1 农产品自动采摘与收获机器人 4 1.3.2 嫁接机器人 5 1.3.3 移栽机器人 5 1.3.4 施肥机器人 5 1.3.5 农产品分级机器人 6 1.3.6 挤奶机器人 6 1.3.7其它作业机器人 7 1.4 农业机器人移动平台 8 1.4.1 定位和导航 8 1.4.2 农业机器人移动机构 9 1.5 当前存在的问题 10 1.5.1 农业机器人的发展局限 10 1.5.2 理想农业机器人尚待解决的关键问题 11 第2章 轮式液体肥施肥机器人总体设计 13 2.1 施肥机器人说明与总体图 13 第3章 减速箱的设计 15 3.1 减速箱总体方案设计 15 3.1.1 确定传动方案 15 3.1.2 发动机的选择 15 3.1.3 机构的总传动比及各级传动比的分配 17 3.1.4 传动装置运动和动力参数的计算