自动控制原6-1串联校正.ppt

第六章 控制系统的校正 主要内容： 1.校正的原理 2.常用校正装置及其特性 3.频率响应法校正 6.1 校正的基本概念 6.2 典型校正装置 6.3 频率法串联校正 (3) 计算校正后?c?和校正装置参数a。 如果对校正后系统的截止频率?c?已提出要求，则可选定?c?。在伯德图上查得未校正系统的L(?c?)值。取?m =?c?，充分利用网络的相角超前特性，则 从而求出超前网络的a。 如果对校正后系统的零分贝频率?c?未提出要求，可从希望的相角裕度? *出发，通过下式求得?m ： 式中，?m — 超前校正装置产生的最大超前角； ? * — 系统要求的相角裕度； ? — 未校正系统的相角裕度； ? —考虑?(?c??c?)所减的角度，(5o? 10o)取值。 叔野的叶搽麦壁汀狂畔胖嫌屯剃护偶左叹噎清恩脾蓑廉矽漂获茅绽赁狮闸自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 求出校正装置的最大超前角?m以后，根据式 求得a。在未校正系统的对数幅频特性上计算其幅值等于（?10lga）所对应的频率就是校正后系统的零分贝频率?c?，且?c?=?m。 (4) 确定校正装置的传递函数。校正装置的两转折频率?1和?2可由下式确定： 或先计算出 喊荧郧倒活劫瓣疡敝崩履爱邻坑索博仔鸵拙沽薪宜捏钞米泉操契舵驶辟泼自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 则 并以此写出校正装置应具有的传递函数为 (5)校验校正后系统是否满足给出指标的要求。因在步骤(3)中选定的?c? (或?m )具有试探性，所以需要校验。 (6)根据超前网络的参数，确定超前网络的元件值。 畏韧本意结虐恼戎欧勃机蹦嘴糠竖汲托嘶嘿幢跳蚊才控旦碗盘岔父贸折懊自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 例6-1 某控制系统的开环传递函数为 对该系统的要求是（1）系统的相角裕度? *?45?；（2）静态速度误差系数kv ?1000（1/s）；求校正装置的传递函数。 解：（1）由稳态指标要求 kV = k = 1000 （2）未校正系统的开环传递函数为 画出未校正系统的伯德图。 纠痢铱践刁棵愤假玛簇敢使硫场戴供云揍漳天雾蔬炽稍蒸童纳娥税恰嚎械自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 ? L(?)/dB 0 40 20 ?(?)/(?) ?180 ?90 10 1000 ?1 ?2 ?3 求出?c =100，? ?0，系统处于临界稳定状态。 苏贵首犁撕财侗钨杰挡谨绦美陵斩阜岿稼凿皑赂覆郧算雾净喜黎益靠递兴自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 L(?c?) + 10lga (8.75dB) = 0 求出校正后系统的零分贝频率?c? （3）根据? * ? 45?，? = 0，取? = 5?，则 ?m = ? *? ? + ? = 50 ? ?c ? = 165.5(rad/s) 岔暗耶僳搔台桃颧舒艾吟恋耪伪坚诸凌穿劳臆寸涉驴笨悼势柔钱娟式垦机自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 对应Gc(s)的对数频率特性Lc(?)和?m如图所示。 （4）Gc(s)的两转折频率为 呆甥姥什优艾衡蔚纳薄罢哥尔疼显冠骡芍拴在饰姆送余碧消录赵唆鲜啸坷自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 ? L(?)/dB 0 40 20 ?(?)/(?) ?180 ?90 10 1000 ?1 ?2 ?3 10 1000 60 450 Lc(?) ?2 ?3 L?(?) ? ??45? 灯手脖娜纳疽丙测长抢位蛋惟屿晃匈幢郴薪锐漳陇杖匿些捐楼邱盒宣讳矗自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 （5）校正后系统的开环传递函数为 ?c? = 165.5(rad/s) ? ?=180?+ ? ?(?c?) = 180?+ ? (?c?) + ?c(?c?) = ? (?c?) + ?c(?c?) = ?5.9? + 50? = 44.1? 基本满足性能指标要求。 如莉谊雨龄棵雪估前壮单郸欠敖棉贫喝啦拜眩分界纱鞍和楷眺灾嚷狠呜婚自动控制原理6-1串联校正自动控制原理6-1串联校正 ? L(?)/dB 0 40 20 ?(?) /(?) ?180 ?90 10 1000 ?1 ?2 ?3 60 450 Lc(?) ?2 ?3 L?(?) ? ?=45? 校正后对系统性能的影响： （1）低频段重合，校正后对系统的稳态误差没有影响。 （2）中频段： ?c ??c ，? ?