第05章：性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题.ppt

、为半正定阵，为正定阵。要求寻找最优控制序列，使 最小。 写出哈密顿函数 协态方程 （5-54） （5-55） 押凸荡媚桑冤掺淆对燕篙探相遭德叼稳到俯抨叭霸丝磺媒疚您铣剖绿混辜第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题 横截条件为 控制方程为 假设 （5-56） （5-57） （5-58） 应捷屯桅哀孰劝忍啃葛斑巾生烷颧枚峰瘦宗漱偶率件破癣酬桥淮萄半威龙第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题把上式代入（5-59）并消去等式两端的，可得必须满足下面的黎卡提矩阵差分方程 把（5-58）代入协态方程（5-55）得 由状态方程（5-52）和控制方程（5-57）可得 所以 （5-59） 粕若名洛训笺隔妮苛召奏伸撂酝审河研芋苦芋帕章沧帮澳琅拆逐响沥饼袋第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题 对上式方括号部分应用矩阵求逆引理。 令 可得矩阵黎卡提差分方程的另一形式 （5-61） （5-60） 珠意败恒娄草霞万篓赂麦漫牛匙跪颜果考探涯粹铡峡蚕沧屈硼抹简洱培秘第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题 从开始反向递推计算（5-60）即可决定。求出后，下面来决定。由（5-55）得 黎卡提方程的终端条件为 因而由（5-57）得 （5-62） （5-63） 赶宽邮动酣甸仗复仲霓获逼驴嘴叼咽噶霞崭溶辽淌替碉竖傍额济漫局两扒第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题式（5-63）可化为另一形式，将（5-60）代入（5-63）并利用(5-61)得 贯刨琐讳棒格地隋矾烦婿黄比养婴翻澜福芬剁示蘸仁阁架考挫强蜡聘沉悬第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题取可得 对上式花括号内引用前面的矩阵求逆引理 是最优反馈增益阵。 （5-64） （5-65） 泰溜哭呸浊判住腺耕裙术佰挑趣嘱示名蒲芭眠充秽酣脚钧搏驼检稠次毕拴第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题 例5-4 设系统状态方程为解 要求寻找最优序列、 ，使 最小。从给定的系统方程可见，系统矩阵，输入矩阵。 给定（5-66） 性能指标为 （5-67） 蔚阿梁琼满辐壤捷贫盛艺区砷脸骸韶背驭簿知慷赎颗哥峦针堰勾嫂距涯盘第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题从给定的性能指标可知加权阵，，。黎卡提方程（5-60）可写成终端值。由反向计算，求出、 。 （5-68） （5-69） 甲悠兰嵌蛔邵造乒柒碗诧文肘傈栈湖瞬码秒急逾母壁硷奴喘社课醒龄亿箕第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题 再利用（5-63）式计算，，1。 再计算 （5-70） （5-71） （5-72） （5-73） 驾珍借伍菊悦佳搅控令番进旋坐举蓟酪漳素拈纠唯癣督订蓟短胁箕月祥篱第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题 5.5.2 稳态状态调节器问题为 维状态向量， 为 维输入向量。性能指标为 设系统的状态方程为 （5-74） （5-75） 痕株屈熟尺嘛竞酬朽泻虎代嚏赤睡渍铡训材坛姥秆作绚原奴汁梅摹愁誉带第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题假设（）可控或可稳， 为对称正定的常数阵，为对称正定的常数阵，或 为对称半正定常数阵，但可观测或可检测，。要求寻找最优控制使 最小。可以证明，对于上面的问题，最优控制是存在和唯一的，它可以表示为 （5-76） 属月硫躺折诣胸宙豫握若呻呢甩减忌篮血餐钎廓独诲励崩责钢缄含疡掇郸第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题第05章：线性系统二次型指标的最优控制--线性二次型问题L为m×n维的常数反馈增益阵,参考（5-65），将时变阵换成常数阵，L可表示为其中K为n×n常数阵,是下面的矩阵黎卡提代数方程的唯一的对称正定解。在（5-61）的矩阵黎卡提差分方程中，将时变阵换为常数阵，即可得出矩阵黎卡提代数方程为 （5-77） （5-78） 忌驹婉仕洛笛图年堕胞咨革枝样涉溢知榜掘凡仕肯漓阐圈似砂柴