自动控制原实验报告 2.docVIP

厚德博学和而不同 自动控制原理实验报告 学 院： 电气与信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 年 级： 2 0 1 0 级 学生姓名： 指导教师： 二〇一二 年 十二 月 一十六 日 实验一 控制系统典型环节的模拟实验 一、实验目的 1．掌握控制系统中各典型环节的电路模拟及其参数的测定方法。 2．测量典型环节的阶跃响应曲线，了解参数变化对环节输出性能的影响。 二、实验内容 1．对表一所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表二) 表一：典型环节的方块图及传递函数 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 惯性环节 （T） 表二：典型环节的模拟电路图 各典型环节名称 模拟电路图 比例 （P） 积分 （I） 惯性环节 （T） 2．测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。 3．改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。 三、实验内容及步骤 1．观测比例、积分和惯性环节的阶跃响应曲线。 ①准备：使运放处于工作状态。 将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（K30A）夹断，这时运放处于工作状态。 ②阶跃信号的产生： 电路可采用图1-1所示电路，它由“阶跃信号单元”（U3）及“给定单元”（U4）组成。 具体线路形成：在U3单元中，将H1与+5V端用1号实验导线连接，H2端用1号实验导线接至U4单元的X端；在U4单元中，将Z端和GND端用1号实验导线连接，最后由插座的Y端输出信号。 以后实验若再用阶跃信号时，方法同上，不再赘述。 实验步骤： ①按表二中的各典型环节的模拟电路图将线接好(先接比例)。 ②将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 ③按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。 ④同理得积分和惯性环节的实际响应曲线，表三为理想曲线，而实验结果记录如下。 1、比例（P） 2、积分（I） 3、惯性环节（T） 四、实验思考题： 1．为什么PI和PID在阶跃信号作用下，输出的终值为一常量？ 答：理论上来说，只要阶跃输入一直保持，这两个环节的阶跃响应曲线都不会是常量的，因为I有累积的作用，而实验时会是常量，估计是两个原因之一了：一是你过早的把输入阶跃信号置零了，二是输入没有置零，但是显示窗口限制了显示，所以看起来好像也是常量了 为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下，在t=0时的输出为一有限值？ 答：在一个闭环系统中，即使是一个阶跃信号，由于系统微分和积分的作用，t=0时输出也是一个有限值。 实验总结 通过本次实验，使我了解了自动控制原理实验箱的基本组成单元，并基本了解了在实验箱上简单的接线思路，以及使用这种示波器的仿真软件基本思路，感觉在这个实验中学到了理论课中学不到的东西。 这次实验，根据结果而言，主要验证了比例环节的特点是，其输出不失真、不延迟、成比例的复现输入信号的变化，即信号的传递没有惯性积分环节的一个显著特点是输出量取决于输入量对时间的积累过程当环节的输入量为单位阶跃函数时，环节的输出量将按指数曲线上升具有惯性 μo(t)=K Ro= 250K R1= 100K R1= 250K 惯性 K= T=R1C μo(t)= K(1-e-t/T) R1= 250K Ro= 250K C= 1μF C= 2μF I T=RoC μo(t)= Ro= 200K C= 1μF C= 2μF 实验二 线性定常系统的瞬态响应和稳定性分析 一、实验目的 1．通过二阶系统的模拟电路实验，掌握线性定常系统动、静态性能的一般测试方法。 2．研究二阶系统的参数与其动、静态性能间的关系。 二、实验原理 1．二阶系统 图2-1为二阶系统的方块图。由图可知，系统的开环传递函数 G(S)=，式中K= 相应的闭环传递函数为 ………………………① 二阶系统闭环传递函数的标准形式为 = ………………………② 比较式①、②得：ωn=