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淮 阴 工 学 院 毕业设计(论文)开题报告 学 生 姓 名： 袁冬辉 学 号： 11 专业： 电子信息 设计(论文)题目： 四自由度平台 ——伺服驱动 指 导 教 师: 赵正敏2016 年 2 月 29 日毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写 2000字左右的文献综述 文 献 综 述 1.1课题研究的背景和意义 随着电机制造技术和控制技术的飞速发展，再加上大规模集成电路、半导体功率器件和微处理器技术的进步，自动化的基础技术——伺服技术，有了革命性的进步，从而使得交流电机伺服系统具备了宽调速范围、高稳态精度、快速动态性能以及四象限运行等良好的技术性能，且可以与直流电机伺服系统相媲美。因而交流伺服系统被广泛应用于数控机床、机器人、印刷、包装、食品、输送、纺织等自动化机械设备中。 目前，在交流伺服驱动系统中，普遍应用的交流永磁伺服电机有两大类：一类称为无刷直流电机（BLDC），另一类称为三相永磁同步电机（PMSM）。永磁同步电机的特点是用永磁体取代绕线式同步电机转子中的励磁绕组，从而省去了励磁线圈、滑环和电刷。永磁同步电机的定子和绕线是同步电机基本相同，要求输入定子的电流仍然是三相正弦的，所以称为三相永磁同步电机。永磁同步电机因其具有转子转动惯量小、响应速度快、效率高、功率密度高等优点，在要求高性能的伺服领域得到了广泛的应用。 近几年来，随着DSP技术的飞速发展，特别是电机控制专用芯片的出现，为交流伺服系统的全数字化提供了硬件支持。目前，国外最新推出的高性能交流伺服系统几乎全部都实现了全数字化。与国外发达国家相比，我国对交流伺服控制的研究起步较晚，尽管不少研究单位或公司都研制出了自己的交流伺服驱动系统，但同国外产品相比，在调速范围、定位精度、响应时间等主要技术指标方面有着很大的差距。针对我国现有的技术水平，全数字的交流伺服系统还有很大的发展空间，特别是随着各种新型高速处理器的不断涌现，用于电机控制的各种方法也将日新月异，如何研制出一种高性能的数字式交流伺服驱动系统将具有重要的理论意义和实用价值[1]。 1.2国内外研究现状及发展趋势 1.2.1伺服系统的发展历程 伺服驱动的发展紧密地伺服电动机的不同发展阶段相联系，伺服电动机至今已有50多年的发展历史，主要经历了以下几个发展阶段： 第一个发展阶段（20世纪60年代以前），此阶段是以步进电动机驱动的液压伺服 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 马达或以功率步进电动机直接驱动为中心的时代，伺服系统的位置控制为开环系统。 第二个发展阶段（20世纪60~70年代），这一阶段是直流伺服电动机诞生和全盛发展时代，由于直流电动机具有优良的调速性能，很多高性能驱动装置采用了直流电动机，伺服系统的位置控制也由开环系统发展成为闭环系统。在数控机床的应用领域，永磁式直流电动机占统治地位，其控制电路简单，无励磁损耗，低速性能好。 第三个发展阶段（20世纪80年代至今），这一阶段是以机电一体化时代为背景的，由于伺服电动机结构及其永磁材料、控制技术的突破性发展，出现了无刷直流伺服电动机（方波驱动）和交流伺服电动机（正弦波驱动）等新型电动机。 进入20世纪80年代后，因为微电子技术的快速发展，电路的集成度越来越高，对伺服系统产生了很重要的影响，交流伺服系统的控制方式迅速向微机控制方向发展，并由硬件伺服转向软件伺服，智能化的软件伺服将成为伺服控制的一个发展趋势。 伺服系统控制器的实现方式在数字控制中也在由硬件方式向着软件方式发展；在软件方式中也是从伺服系统的外环向内环、进而向接近电动机环路的更深层次发展[2]。 1.2.2交流伺服系统的发展趋势 现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，比如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP 加 FPGA、以及伺服专用模块也不足为奇。国际厂商伺服产品每 5 年就会换代，新的功率器件或模块每 2～2.5 年就会更新一次，新的软件算法则日新月异，可见产品的生命周期越来越短。总结国内外伺服厂商的技术路线和产品路线，可以看到以下一些最新发展趋势[3]。 高性能化 集成化和模块化 通用化 网络化 智能化 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告 参考文献 [1]沈涛.基于DSP的永磁同步电机伺服控制系统研发，南京航空航天大学，2008 [2]纪科辉.低速交流电机伺服系统的研究与实现，浙江大学，2013 [3]陈吉红.发展我国伺服驱动产业的探讨.航空制造技术，2006. [4]王孝伟. 集成永磁伺服电机关键技术研究.哈尔滨工业大学，2013. [5]赵磊，王哈力，周永勤.基于单片机的交流伺服电机转速控制系统研究.现代电子技术，2009.