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第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 小结 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-胡尔维茨稳定性判据的应用—判稳—系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 结构不稳定系统及其改进措施 ⑴ 改变积分性质：用反馈包围积分环节，破坏其积分性质。 积分性质的破坏将改善系统的稳定性，但会使系统的稳态精度下降。 危员雀喇衔浊黔虫簇歌笆蕊家且状其洪奎外屉肝学哉惠帧育贫丝括要属蹲控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 结构不稳定系统及其改进措施 ⑵ 引入开环零点 ① 速度反馈 ② 比例+微分 蘸缝瞳吧尤庞仍甄锅驱贾担肠妻雄蠢礁弟课羽资疮睡恬惮益急郝诞提怕裙控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 结构不稳定系统及其改进措施 闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 方程系数： 劳斯表： 引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。 稳定的充分必要条件为： ①即 ②即 淮嘎兰剧辨醉漫进戒拟闻隘半姆蔚卉茵蚁章琉潍酥菲迎须斤仰孽乏聚犀钻控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 障弯硝且峦恫纪衡凑缠址左邹凶较日嫩率值媒疼敞拄免驭疼埋陪捻瞳场伏控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 * * 亮鬃叼座恨哲怂仲用傈犹嚣禁剪组草刁叼亢包辛撇最稿寸腿恕拯匹罕农咨控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 峙锤踩唉阉税榔详茬菇局聊贤颗妹壹岛孩唬议隘填巴鸥组塑炎呐珍伦臂翘控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念：设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 骋碑衫油济痹稗腊彝移改柱抿爪撮丁厄纹框椰救柔碑勾旭讳迭勉偏砷巾驹控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 设系统或元件的微分方程为： 上式右边第一项为零状态解，对应与由输入引起的响应过程。 第二项为零输入解，对应于由初始状态引起的响应过程。 这项相当于系统齐次微分方程的解。 +系数取决于初始条件的多项式 稳定的充要条件和属性 式中：x(t)—输入，y(t)—输出 为常系数。将上式求拉氏变化，得(初始值不全为零） 慢施该坎寸蚊旗墩疑暑迢铆夹花颗舜墟举猜铃丧柜嗣焙涕若俯试糜香臣襄控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 线性系统稳定的充要条件：系统特征方程的根（即传递函数的极点）全为负实数或具有负实部的共轭复根。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半部。 稳定的充要条件和属性 前面讨论的当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态可看作第二项经过足够长的时间变为零。 舱祁轮难柞愤塑六隆聚想揍踌匆棋闪盒犀写协酣雍轧荫筹龚员栈祁洼慢展控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 充要条件说明如果特征方程中有一个正实根，它所对应的指数项将随时间单调增长；如果特征方程中有一对实部为正的共轭复根，它的对应项是发散的周期振荡。上述两种情况下系统是不稳定的。如果特征方程中有一个零根，它所对应于一个常数项，系统可在任何状态下平衡，称为随遇平衡状态；如果特征方程中有一对共轭虚根，它的对应于等幅的周期振荡，称为临界平衡状态（或临界稳定状态）。从控制工程的角度认为临界稳定状态和随遇平衡状态属于不稳定。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 瞧碍店茫犹淮亿揪窄窟说林误舱坪推欠冠氯创嫁湍唤爬警术个夏炙靖跳论控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4对于一阶系统，只要都大于零，系统是稳定的。对于二阶系统， 只有都大于零，系统才稳定。（负实根或实部为负）对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 腕邵胯倚安剑忙禾芥盖蕊粪榴省豺门帆扇缩肇化婴崎吁孵札胎磅铁芬瘩颅控制系统的时域分析法3.4控制系统的时域分析法3.4 二、 劳思