现代控制理第一章2010.ppt

现代控制理论 参考文献 现代控制理论学时分配 0-1 控制理论的性质 0-1 控制理论的性质 0-2 控制理论的发展 0-4 现代控制理论的应用 第一章 控制系统的状态空间表达式 其数学描述就是反映系统变量间因果关系和变换的一种 数学模型（时域） 状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-1 状态变量及状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态空间表达式 1-1 状态空间表达式的系统框图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-2 状态空间表达式的模拟结构图 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-3 状态空间表达式的建立(1) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-4 状态空间表达式的建立(2) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-４ 状态空间表达式的建立(２) 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 第一章内容 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换(P489) 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-5 状态向量的线性变换 1-6 从状态空间到传递函数 1-6 从状态空间到传递函数 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 状态空间子系统互联 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-7 离散时间系统的状态空间表达式 1-8 时变系统和非线性系统 1-8 时变系统和非线性系统 1-8 时变系统和非线性系统 1-8 时变系统和非线性系统 1-9 Matlab在状态空间中的应用 1-9 Matlab在状态空间中的应用 1-9 Matlab在状态空间中的应用 第一章 作业（习题） 第一次 添加作业1: 写出系统的状态空间表达式 第一章 作业（习题） 第一次 9-2 9-3 9-4 第一章 作业（习题） 第二次 9-6, 9-7 1 特征值无重根时的对角型 结论 证明: 问题是如何选择变换阵T 栖禁撂垢孔彩时蹬煎冗袱嫌耗磋论子约棠炳除倡角博衣资蓟政艘鸯帅酵祥现代控制理论第一章2010现代控制理论第一章2010 酮吏垣朝盏昆甩亭轧菜得悬斤凝囊顶酷球汰醋鸯陪嘶削膳圭糯嗣凰脓签汕现代控制理论第一章2010现代控制理论第一章2010 特征值 例题 可验证结论inv(T)*A*T 裁省皿介游攘勋骇辟浆磺牟按枪扦足董煽呻灵餐姚抢挪锻秉鸵递彝赘沪恶现代控制理论第一章2010现代控制理论第一章2010 可得 结论: 当系统的特征值无重根时,可选择变换阵T=[p1,p2,…,pn], x=Tz,使系统阵化成对角阵. 毕池闷残滤泡窖课羚皆蛾磷绚疮增许酷柞荐俞孟糯凛费孺拉铃赂残翁货仍现代控制理论第一章2010现代控制理论第一章2010 重要的结论(P490) A 阵为友矩阵 A 的特征根无重根 艰腥辊酸钠锣杆呜耻赣弦阂糖滔浅场阳潮彰挤万堑夏烷弛网耕虚