自动控制原第5章 频率特性法.ppt

第5章 线性系统的频域分析法 5.1 频率特性 惯性环节例子 例5-11 已知开环系统型次 ，开环对数相频特 性曲线如图所示，图中 时， ，试 确定闭环不稳定极点的个数。 解 因为 ，需在低频处 由 曲线向上补作 的 虚直线于 ，如图所示。 知 ， 按对数稳定判据 故闭环不稳定极点的个数为3。 例 利用对数频率特性判别系统的稳定性，系统开环传递函 数为 解：作出其开环对数频率特性，如下张图所示。 该系统开环传递函数含有2个积分环节,且 时, ，用虚线绘出相频特性的增补 部分。由图知 dB的频段上, ＝0， ＝1， R ＝－2，而P ＝0，则Z＝2，闭环系统不稳定。 系 统 伯 德 图 第5章 线性系统的频域分析法小结 例题（1） 例1：已知单位反馈系统开环传递函数为 试求当K为何值时，闭环系统稳定。 解：设 ， ， 则系统与实轴交点为 该点的开环传函的虚部为 例题（1） 由奈氏判据知闭环系统稳定的条件为： 带入数值得 求得 故闭环系统当