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第2章 计算机控制系统的理论基础 2.1 控制系统的数学模型 2.2 线性连续系统 2.3 线性离散系统 2.4连续控制系统的分析与设计 2.1控制系统的数学模型 控制系统的数学模型：描述系统内部各变量之间关系的数学表达式。 在静态条件下(变量的各阶导数为零)——静态模型 在动态过程中,各变量关系用微分方程表示——动态模型 控制系统的动态数学模型 线性微分方程的系数是常数——线性定常系统 线性微分方程的系数是时间的函数——线性时变系统 微分方程——连续时间系统 差分方程——离散时间系统 偏微分方程——控制系统中含有分布参数 非线性微分方程——非线性系统 控制系统的数学模型的建立 分析法建模——依据物理或化学规律。 实验法建模——加入一定输入信号求取输出响应。 系统的简化——忽略一些比较次要的物理因素（如系统中存在的分布参数、变参数及非线性因素等），或根据系统不同的工作范围，或不同的研究内容而得到不同的简化数学模型。 2.2 线性连续系统 拉氏变换定义 几个常用函数的拉氏变换 常用的拉氏变换法则 拉氏反变换 传递函数 拉氏变换定义 利用拉氏变换，可将线性常微分方程转换为代数方程，简化求解。 利用拉氏变换，可以得到系统在复数域的数学模型。 运用拉氏变换，可求解系统的线性常微分方程 拉氏变换对 常用的拉氏变换法则 常用的拉氏变换法则 拉氏反变换 用拉氏变换和反变换求解线性常微分