自动控制_04a线性系统的根轨迹法.pptxVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 根轨迹法是一种图解法，它是根据系统的开环零极点分布，用作图的方法简便地确定闭环系统的特征根与系统参数的关系，进而对系统的特性进行定性分析和定量计算。本节主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性能之间的关系，并从闭环零、极点之间的关系推导出根轨迹方程，然后将向量形式的根轨迹方程转化为常用的相角条件和模值条件形式，最后应用这些条件绘制简单系统的根轨迹。 线性时不变系统的动态性能主要取决于闭环系统特征方程的根（闭环极点），所以控制系统的动态设计，关键就是合理地配置闭环极点。调整开环增益是改变闭环极点的常用办法。 1948年伊文思(W.R.Evans)提出了根轨迹法，它不直接求解特征方程,而用图解法来确定系统的闭环特征根。所谓根轨迹就是系统的某个参数连续变化时，闭环特征根在复平面上画出的轨迹。如果这个参数是开环增益，在根轨迹上就可以根据已知的开环增益找到相应的闭环特征根，也可以根据期望的闭环特征根确定开环增益。 图4-1 控制系统4-1 根轨迹法的基本概念 一、根轨迹概念 根轨迹简称根迹，它是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上的变化轨迹。 设控制系统如图4-1所示 其闭环传递函数为 由此可得系统的特征方程式为则特征方程式的根为 如果令开环增益K从零变到无穷，则可以用解析的方法求出闭环极点的全部数值，将这些数值标注在s平面上，