李雅普诺夫稳定性理论课件..pptVIP

第二章 自适应控制的理论基础 §2.1 李雅普诺夫稳定性理论 §2.2 动态系统的正实性 §2.3 超稳定性理论 §2.4 随机自适应控制的理论基础 §2.1 李雅普诺夫稳定性理论 一、稳定性 设系统的状态方程： (2.1.1) —— 维状态向量，时间 的函数 —— 维向量函数 —— 方程的解在状态空间中的轨迹称为轨线 若在状态空间中存在某一状态 ，使 (2.1.2) 系统将维持此状态而不在发生变化，则 就是系统的一个平衡状态。 定义1 稳定性 若对任意给定的实数 ，可找到另一正数 ，使得一切满足 的系统响应 ，在所有的时间内都满足 ，则称系统的平衡状态是稳定的。 其中： (2.1.3) 当 选得足够小时，则由初始扰动引起的响应，在所有的时间内都包括在一个超球体中