本科毕业论文—四轴飞行器正文.docVIP

目 录 摘 要 I ABSTRACT II 第1章 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 本课题研究意义 1 1.3 国内外研究成果 2 1.4 本课题主要研究内容 2 1.4.1 研究主要内容 2 1.4.2 研究方案 3 1.5 系统设计框图 3 第2章 四轴飞行器硬件组成 5 2.1 DIY四轴飞行器介绍 5 2.1.1 四轴飞行器 5 2.1.2 DIY操作 5 2.2 部分器件的作用介绍 6 2.2.1 无刷直流电机 6 2.2.2 电子调速器 6 第3章 姿态传感器介绍 7 3.1 三轴加速度计 7 3.1.1 传感器原理 7 3.1.2 ADXL345 8 3.2 三轴陀螺仪 9 3.2.1 概述 9 3.2.2 传感器原理 9 3.2.3 ITG-3200 10 3.3 三轴磁场传感器 10 3.3.1 传感器原理 11 3.4 本章小结 11 第4章 飞行器模型分析 13 4.1 概述 13 4.1.1 飞行器飞行原理 13 4.1.2 四轴飞行器模型建立办法 13 4.2 力或力矩与螺旋桨的关系 14 4.2.1 升力和扭矩关系 14 4.2.2 阻力和侧向力矩的关系 15 4.2.3 的建立 16 第5章 算法设计 19 5.1 悬停控制算法设计 19 5.1.1 悬停算法分析 19 5.1.2 PID算法选择分析 20 5.1.3 PID三个参数的大小对