06第六章 控制系统补偿与综合1.pptVIP

* * 1、控制对象 尽可能地建立控制对象准确的数学模型。 最初设计阶段，可以对控制对象的数学模型进行适合的，合理的简化。 2、性能指标 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 稳态误差指标 时域指标 频域指标 闭环频域指标： 开环频域指标： 经验值： 1.0～1.4 3、系统的补偿 调节、控制 补偿：就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的补偿方法： 串联补偿、反馈补偿和复合补偿。 控制系统的固有部分，其特性为已知 补偿部分 4、系统补偿装置的设计方法 串联补偿和反馈补偿 分析法 综合法 系统的 固有特性 一种 补偿装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 6.2 频率响应法串联补偿（校正） 一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前补偿装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系