自动控制课件95259.pptVIP

* 第四章根 轨 迹 法 第四章 根 轨 迹 法 4.1 根轨迹的基本概念 4.2 根轨迹的绘制 4.3 系统性能的分析 小 结 4.1 根轨迹的基本概念 所谓根轨迹, 是指当系统的某个参数(如开环增益K)由零连续变化到无穷大时, 闭环特征根在复平面上形成的若干条曲线。 下面结合图4 -1所示的二阶系统的例子, 介绍有关根轨迹的基本概念。 图 4-1 控制系统框图 将图4-1所示系统的开环传递函数转化为 (4.1) 其中, k=2K, 式(4.1)便是绘制根轨迹所用的传递函数的标准形式。 由式(4.1)可得两开环极点分别为p1=0, p2=-2, 并且没有开环零点。 将这两个开环极点绘于图4-2上, 并用“×”表示。由式(4.1)可得闭环系统的特征方程为 即 (4.2) 所以, 闭环系统的特征根(闭环极点)为 (4.3) 所以, 闭环系统极点s1, s2与标准化参数k之间的关系可由图4-2表示。 从图可以看出:  (1) 当k=0时, s1, s2与p1, p2重合, 即开环极点和闭环极点重合; (2) 当0＜k＜1时, s1, s2均为(-2, 0)区间内的负实数; (3) 当k=1时, s1 = s2=-1, 即两闭环极点重合;  (4) 当1＜k＜∞时,