4第4章 控制系统数字仿真.ppt

各环节用序号表示，每个环节都有自己的输入和输出变量ui和yi (i＝1, 2, ..., 6)，其相互关系的数学描述，可以是第3章所述形式的任一种。 控制系统的结构及其描述 4 多输入-多输出控制系统结构 若干个单输入-单输出控制系统结构形式通过一定方式组合在一起，构成了多输入-多输出控制系统结构形式，用来描述较复杂的多变量控制系统。 控制系统的结构及其描述 (1) 比例环节 (2) 惯性环节 (3) 惯性比例环节 (4) 积分环节 控制系统的结构及其描述 二 控制系统的典型环节描述 (5) 比例积分环节 (7) 纯滞后环节 式中， (8) 高阶线性环节 为纯滞后时间。 控制系统的结构及其描述 式中， ? 为分母多项式系数，亦称特征多项式系数； 为分子多项式系数。 (6) 二阶振荡环节 式中， 为阻尼比， 为无阻尼自然振荡频率。 三 控制系统的连接矩阵 要完整地将系统描述出来，应该分析各环节输出 对其他环节有无输入作用，才能完整地进行仿真分析。 控制系统的结构及其描述 写出每个环节输入受哪些环节输出的影响 控制系统的结构及其描述 引入向量 则有 控制系统的结构及其描述 式中， W0: n×m型为连接矩阵，表示环节与参考输入之间的连接关系 W: n×n型为连接矩阵，表示各环节之间的连接关系 W