4.2根轨迹的绘制原则.ppt

当 时，特征方程根的极限位置就是根轨迹的终点。 根据根轨迹的基本方程： 例1：系统的开环传函为 试绘制系统根轨迹图。 例3：系统的开环传函为 试求系统的分离点b。 例5：系统的开环传函为 试绘制该系统完整的根轨迹图。 例6：系统的开环传函为 试绘制该系统完整的根轨迹图。 * * 1、根轨迹的分支数 根轨迹的支数等于系统开环传函的极点数（nm)。 2、根轨迹的对称性、连续性 根轨迹对称于实轴。根轨迹是连续的曲线。 第三节 绘制根轨迹的一般原则 3、根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点 ，分别 是 n 支根轨迹的起点。 根轨迹的起点就是当 时，特征方程根的位置。 根轨迹的幅值条件为： （1）根轨迹有m支的终点在m个有限零点处。 （2）n-m 条根轨迹终止于无穷远处。 4、实轴上的根轨迹 结论：实轴上某试验点右侧的的开环实数零、极点的个数为奇数时，则它在根轨迹上。 例2：系统的开环传函为 试绘制系统根轨迹图。 5.根轨迹的渐近线： 渐近线包括两个内容：渐近线的倾角和渐近线与实轴的交点。 （1）倾角：设 为根轨迹上无穷远处的一点 ，则s平面上所有的开环有限零点和极点到 的相角都相等，即为渐近线的倾角 。代入根轨迹的相角条件得： 规定：相角逆时针为正，