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化工自动控制原理 第一章 概述 降低成本。 §2 自动控制简史 2.2 现代控制理论 2.3先进控制与智能控制 §3 开环控制系统与闭环控制系统 开环控制系统 闭环控制系统 §4 自动控制与自动控制系统 调节系统方块图 自动控制系统的基本结构： 1、控制系统的一些常用术语 2、控制系统的组成 测量、变送元件 3、 对自动控制系统的基本要求 5、 自动控制系统的分类 6、单输入—单输出系统与多输入—多输出系统 常用的典型试验信号： 取决于系统在正常工作时最常见的输入信号形式 ● 过渡过程的性能指标－ 以阶跃响应曲线形式表示的质量指标 (2) 最大偏差A和超调量σ％ (3) 衰减比n (4) 调节时间ts (5) 上升时间tr 总结： 3.1 常规控制规律对系统控制质量的影响 3.1.1 常规控制器的控制规律 3.1.1.1 比例控制规律P 比例作用的特点： 3.1.1.2 比例加积分控制规律PI 积分作用特点： 3.1.1.3 比例加积分加微分规律PID 微分作用的特点： 总结 究竟使用哪种典型信号分析系统？ 若输入是突然的脉动 － 脉冲信号 若输入是突变的跃变 － 阶跃信号 若输入随时间逐渐变化 － 斜坡信号 若输入是周期信号 － 正弦信号 …… 直接评价控制系统的单位阶跃响应曲线 （a）随动系统 图3-2 单位阶跃响应曲线 （b）定值系统 1.5 0. 5 1 0 t (1) 峰值时间tp 阶跃响应曲线达到第一峰值所需要的时间。 tp tp愈小，表明控制系统反应愈灵敏。 A 最大偏差A: 被控输出第一个波的峰值与给定值的差，如图中的A。 超调量 y(∞)为过渡过程的稳态值。 超调量σ％（百分数表示的最大偏差）： 1.5 0. 5 1 0 tp t A 注意最大偏差和超调量的不同。 在过渡过程曲线上，同方向上相邻两个波峰值之比。如图，n=A:A’。 n愈大，过渡过程衰减的越快，反之，n愈小，过 渡过程的衰减程度也愈小; 一般操作经验希望过程有两、三个周波结束，一 般常取n=4:1~10:1。 l??当n＝1时，过渡过程则为等幅振荡； 0.15 0.05 0.1 0 t tp A 阶跃响应到达稳态的时间。 工程上常取在被控变量进入新稳态值的土5％或土2％的误差范围，并不再超出的时间。 ts 的大小一般与控制系统中的最大时间常数有关，ts越短，系统响应越快。 1.5 0. 5 1 0 tp t A ts 1.5 0. 5 1 0 tp t A 仅适用随动系统。第一次达到系统新稳态值所需的时间，定义为上升时间。 (6) 余差或稳态误差e(∞) 过渡过程结束时稳态值与给定值之差，是表示控制系统精度的重要质量指标。 tr 对于非振荡的过渡过程曲线：从稳态值的10％上升到90％所需的时间。 ts e(∞） 1、峰值时间tp和上升时间tr反映了系统 的初始快速性。 4、稳态误差反映了系统的调节精度。 3、最大偏差、超调量和衰减比反映了系 统的平稳性。 2、调节时间ts反映了系统的整体快速性。 1.5 0. 5 1 0 tp t A tr ts 调节器可以被用来改变闭环传递函数，以保证系统获得希望的动态特性和静态特性。 R(s) Y(s) ﹣ + + + F(s) E(s) Z(s) 调节器按不同控制规律产生使偏差减小的控制信号。 工业中常用的控制规律有： 比例P、比例加积分PI、比例加积分加微分PID等 控制器输出p(t)与偏差信号e(t)之间成比例关系。 p(t)=Kce(t) 其传递函数: Kc：控制器的比例增益或放大倍数。 1 0.5 0 -0.5 0 5 10 4 2 0 -2 0 5 10 e(t) p(t) R(s) Y(s) E(s) P(s) - 1.?? 比例控制是最基本的控制规律； 2.???不能消除静态误差（余差）； 3.????余差大小与Kc成反比。 ● 可调增益的放大器 ● 输出与输入波形相同，放大Kc倍 ●若广义对象为0型系统，则系统存在稳态误差。 总结： 控制器输出p(t)与偏差信号e(t)之间的关系为： 控制器的传递函数为： Kc:比例增益 0 t e(t) 0 t p(t) P+I P I Ti: 积分时间 l 偏差信号的积分（累加） l?只有偏差为零时，积分作用才停止。此时，控 制信号保持在前一刻数值。 l?只要偏差存在，积分作用就一直进行，直到受 到实际装置的限幅（积分饱和）。 总结： 1.??积分控制作用是可以消除余差的（主要目的）。 2.???积分作用与Ti成反比。Ti ↑I