自动控制原理7章 离散控制系统.ppt

第7章 离散控制系统 机械工业出版社 数字控制系统较之一般的连续控制系统具有如下一些优点： 能够保证足够的计算精度； 在数字控制系统中可以采用高精度检测元件和执行元件，从而提高整个系统的精度； 数字信号或脉冲信号的抗干扰性能好，可以提高系统的抗干扰能力； 可以采用分时控制方式，提高设备的利用率，并且可以采用不同的控制规律进行控制； 可以实现一些模拟控制器难以实现的控制律，特别对复杂的控制过程，如自适应控制、最优控制、智能控制等，只有数字计算机才能完成。 等速采样:采样开关以相同的采样周期T动作，又称为周期采样 多速采样:系统中有n个采样开关分别按不同周期动作 随机采样:采样开关动作是随机的 (4) Z变换法的局限性 1) Z变换的推导过程是建立在采样开关是理想开关的基础之上。即假设采样是瞬时完成的，则采样开关的输出是一系列理想脉冲，在采样瞬时每个理想脉冲的面积等于采样开关输入信号的幅值。前面曾经提到，若采样开关的持续时间远远小于采样周期，也远远小于系统连续部分的最大时间常数时，那么上述假设是成立的。 2) 无论是开环还是闭环离散系统，其输出大多是连续信号c(t)而不是采样信号c(kT)。而用一般的Z变换只能求出采样输出c(kT)，这样就不能反映采样间隔内的c(t)值。如果要研究采样间隔内的c(t)值，可以采用修正Z变换法或等分采样周期法。 倒棉涝樱察思逗互矢禽蹬铲糙黑驴挪匪庸孤粉营添猫磋市料澳昼酚庆换棋自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 虽然Z变换是研究离散时间线性系统的有效工具，但由于上述原因，研究用c(kT)来代替c(t)时，就会提出精确程度的疑问，以及由此产生的错误的结果如何处理，是否存在限制条件等问题。下面对此进行讨论。 用Z变换法研究(开环)离散系统时，首先必须 满足：系统连续部分传递函数G(s)的极点至少比零点多两个，或者满足 否则，用Z反变换所得到的c(kT)，将其用光滑曲线 连接起来，与c(t)相比有较大误差，有时甚至是错 误的。为了说明这个问题，下面举例进行说明。 合淬骏芯产危使漫孟助鹰鹅矛册闻节毗拧智聚谁捆腮躇迟茧节讯季购赚裴自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 例7-23 设开环离散系统如图7.23所示，系统连续部 分传函G(s)不满足上述条件。设r(t)=1(t)， 采样周期T=1s，试比较c*(t)与c(t)。 图7.23 例7-23的开环离散系统 解 先用Z变换法求出c*(t)。因为 所以 犬眠趟哀道荤全酚爆潜灿圾悼诉藩稍擎镣寥馆欠漱僵鹊滇柜拍权抑排温樱自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 用幂级数法将C(z)展成 于是得 作出c*(t)如图7.24所示。 图7.24 例7-23的采样输出函数 求出当系统连续部分的输入为 时，系统连续输出c(t)，如图7.25所示。 体扼抒弛愈穷壹钎掏判谊按得润语业拒毁藻湃芹肿详钢滞私涯恩帖徒创苔自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 设系统为一阶惯性环节，如图7.12(a)所示。系统的传递函数为 其微分方程为 该连续系统对应的离散系统如图7.12(b)所示。采样开关Ka对输入信号每隔T秒采样一次，得序列 。输出经过与Ka同步的采样开关Kb后 的序列为 。下面来研究y(kT)与x(kT)之间的关系。 (7-52) 级循捷钩痘尤蜗历临鸯秀娄皿扰越帐芯毫鹃幽虚滑崎梳雕猛属簇伍伤别或自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 (a) (b) 图7.12 连续时间系统和离散时间系统的方框图 与连续时间系统中求解微分方程的方法一样， 对于离散时间系统，求解差分方程时也可以分别求 出其零输入分量和零状态分量，然后迭加得到方程 的全解。考察在t＞kT时的情况。当t→kT而该时刻 的脉冲尚未施加时，由该时刻开始的零输入分量为 (7-53) 舅仁功青淌抓晾缅各攻兴削粪曝凳禁萌潍兜搂喉蔚应妒祸宫嵌馋酸拐摸藕自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 由于此系统的单位脉冲响应是 。 (7-54) 于是，t＞kT后的系统总输出为 (7-55) 当t=(k+1)T时，式(7.55)为 或 (7-56) (7-57) 所以当t=kT，第k个脉冲x(kT)δ(t–kT)加于系统后，系统输出的零状态分量为 搐啤颇掐卤晓苏杯沫级傅靖掘撂尊枪合答茂吁蕉嗜力脯诗猜司搀丝摄摘白自动控制原理第7章 离散控制系统自动控制原理第7章 离散控制系统 差分方程式(7