六自由度运动方程计算.docVIP

机器人运动学分析 一、机器人齐次坐标系的建立 D—H坐标图 二、机器人正运动学分析 杆件 变量为转角θn (图示角度值) 偏距dn(mm) 扭角αn 杆长ln(mm) 1 θ1(0) d1=0 α1=90° l1=0 2 θ2(90°) d2=0 α2=0 l2= 3 θ3(0) d3=0 α3=90° l3=0 4 θ4(0) d4= α4=-90° l4=0 5 θ5(0) d5=0 α5=90° l5=0 6 θ6(0) d6=0 α6=0 l6=0 ， ,,, ,,, 由连杆6开始,依次导出下列方程: 由正运动学方程可得： 三、机器人逆运动学分析 ，， ， 1、求 由， ① 左边 根据①等式两边矩阵的第四列的前三行对应相等，则有 ② ③ ④ 由④得：＝ 2、求 将④2代入②2＋③2中得： ，其中 (则) 所以，,() 3、求 由 ⑤ 左边 根据⑤等式两边矩阵的第四列的第一、三行对应相等，则有 ⑥ ⑦ 联立⑥⑦有： 其中， 令， 则有 所以， 4、求 根据⑤等式两边矩阵的第三列的前二行对应相等，则有 ⑧ ⑨ 令， 只要，就有 5、求 由 ⑩ 左边 根据⑩等式两边矩阵的第三列的前二行对应相等，则有 所以， 6、求 根据⑩等式两边矩阵的第三行的前二列对应相等，则有 所以， 四、控制模型的建立 根据各个关节的逆运动学解求出各相应电机的转角 关节轴 减速比 关节转角（rad） 电机转角（rad） 电机转数 1 2 3 4 5(考虑第五轴引起第六轴的附加运动) 相同转向 6 2、机器人雅可比矩阵 其中为操作速度矢量，为关节速度矢量，为阶雅可比矩阵，该矩阵的第列为 , 其中、、和是(1,2,3,4,5,6)的四个列矢量 ， = = 见（二、机器人正运动学分析） 则雅可比矩阵第六列由得：， 雅可比矩阵第五列由得：， 雅可比矩阵第四列由得：， 雅可比矩阵第三列由得： =[]+[] = =[]+[] = =()+() = = = = 雅可比矩阵第二列由得： =-[]() +[]() =()+ =-[]() +[]() =-() =-[]()+[]() = = = = 雅可比矩阵第一列由=得： =-{} +{} = =-{} +{} = =-[] + = = = = 则雅可比矩阵可表示为： = 3、机器人末端的速度和加速度 位置方程 由D—H坐标图可得机器人末端（工具）对底座坐标系(0系)原点的相对位置方程为 其中， , , , , , , = 速度方程 机器人末端（工具）对底座坐标系(0系)原点的速度方程为 + + 其中，是轴（1,2,3,4,5,6）的旋转角速度；（1,2,3,4,5,6）为旋转求导运算矩阵，并且 于是有 因而可得速度方程为 加速度方程 机器人末端（工具）对底座坐标系(0系)原点的加速度方程为 五、轨迹规划 1、坐标系的规定 坐标系的规定 为了描述机器人的操作，必须建立机器人本身各连杆之间，机器人与周围环境之间的运动关系。为此，我们规定以下的标准坐标系，用来描述机器人的运动。 基坐标系{B}：{B}与操作臂的基座固结，也称坐标系{0}，与连杆固结。 工作（站）坐标系{S}：{S}与工作位姿相联系，固结在工作台的角点上，用户用它来描述机器人完成任务的各个动作，因此也称作业框。作业框相对