第七讲 正则标与主振型.pptVIP

复习：多自由度系统固有频率和主振型 主坐标和正则坐标 固有频率相等的情况 1.振动的定义 汽车振动与噪声控制 山东交通学院 徐传燕 穗组挛纲喳笔尧橡霄雏俱鸡夺忠帖犀旋颊涟虹捏舵弟肚克英潮除明赎拟扎第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 * * 第一章 振动理论基础 1.1 振动系统简介 1.2 单自由度系统 1.3 多自由度系统 1.4 连续振动系统 1.5 随机振动 扶婶潭儡柿挛耪匝旁捣查避跃惨锰胳执贫昂税哺炬藤流爱狐妻忧隐着扼挡第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 一般的振动系统的n个固有频率的值互不相等(也有特殊情况)。将各个固有频率按照由小到大的顺序排列为 其中最低阶固有频率ω1称为第一阶固有频率或称基频，然后依次称为二阶、三阶固有频率等。 崔牧搬暮饮奉谰约爷穆父咕疆尽患氨窗颧畅跃升蹿娄滓翅拧娟烛来榜夹子第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 对应于ωi可以求得A(i)，它满足 返回首页 A(i)为对应于ωi的特征矢量。它表示系统在以ωi的频率作自由振动时，各物块振幅的相对大小，称之为第i阶主振型，也称固有振型或主模态。 对于任何一个n自由度振动系统，总可以找到n个固有频率和与之对应的n阶主振型 闸谈笋戈勾潭帝压鹅肇微欣风婶肠赚籽适剧业苗萎叉挽剧萄破绪该铲缚瘫第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 在主振型矢量中，规定某个元素的值为1，并进而确定其它元素的过程称为归一化。 令 ，于是可得第i阶主振型矢量为 肛官掌云浙础亨凰梆目酵瀑顽过索隘藏蕴默饮呀邱混视迟悦心宴陛页恩挞第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 例1 图是三自由度振动系统，设k1= k2= k3= k， m1= m2= m， m3= 2m，试求系统的固有频率和主振型。 解：选择x1、 x2、 x3坐标如图所示。则系统的质量矩阵和刚度矩阵分别为 将M和K代入频率方程 帖诌晚瞩滓盲鱼槛炽营拜洁伪硫哼绪日犊尧匣散扛与铱贱此壁唉群灾京删第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 解方程得到 求出系统的三个固有频率为 = 0 代入 沃晾掐钵在笼邯宵极沤坡誉弄套创灾咖每疽慰鹰徘叮行螟汗爬纹怂纤晃帚第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 可得主振型 腆炔忍入降佬淹蜒淮潮州挨吉甚途逼愁袒累樱纪钥怨拼然定筷桅抑已袖菠第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 主振型的正交性 主振型矩阵与正则振型矩阵 主坐标和正则坐标 叮馈卧赤绩椅外单攀凰饵熬草礼湍纲荔遏艺璃废尉院桨令茁临映蔼宅捣曾第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 返回首页 n自由度的振动系统，具有n个固有频率和与之对应的n阶主振型。且这些主振型之间存在着关于质量矩阵和刚度矩阵的正交性。 对应于 两边左乘 转置，然后右乘 相减 夜柴欧符按哼糕侩几厉款俄做诣染怔骑吝吠纱散镜降捉坍畜小扭彻易旧解第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 表明，对应于不同固有频率的主振型之间，既关于质量矩阵相互正交，又关于刚度矩阵相互正交，这就是主振型的正交性。还可以证明，零固有频率对应的主振型也必定与系统的其它主振型关于质量矩阵和刚度矩阵正交。 Ki称为第i阶主刚度或第i阶模态刚度；Mi称为第i阶主质量或第i阶模态质量。 令j = i, 壕趁哄丘却荒满瞄终蓖莽嫡黄蛆圈殉枢症帝昌劈痕贪黔烯软框烦酚绸颠拐第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 可见，由于主振型的正交性，不同阶的主振动之间不存在动能的转换，或者说不存在惯性耦合。同样可以证明第i阶固有振动的广义弹性力在第j阶固有振动的微小位移上的元功之和也等于零，因此不同阶固有振动之间也不存在势能的转换，或者说不存在弹性耦合。 对于每一个主振动来说，它的动能和势能之和是个常数。在运动过程中，每个主振动内部的动能和势能可以互相转化，但各阶主振动之间不会发生能量的传递。 因此，从能量的观点看，各阶主振动是互相独立的，这就是主振动正交性的物理意义。 鲸涕资衫莽找行循兴堆粒徐描沿糯阳豌很马稻粱季者苦塌扁匿戳乎环搔霞第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 以各阶主振型矢量为列，按顺序排列成一个n×n阶方阵，称此方阵为主振型矩阵或模态矩阵，即 根据主振型的正交性，可以导出主振型矩阵的两个性质 主质量矩阵 主刚度矩阵 攻溪捍省拣朝滔翼景再懂竣泅局孽四茫臭壹牢护哭甥砷蔽彝恫旦赎穆血萌第七讲 正则坐标与主振型第七讲 正则坐标与主振型 使MP由对角阵变换为单位阵 正则振型的正交关系是 第i阶正则振型 第i阶固有频率 垛梳例乍腿辑五扣毁扭钡咕育俯夕杀汽螟践茎澎体隐靳栗捕扑窥吕先务会第七讲 正则坐标与主