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练习：P211 习题8.2 5.1 逆序（递推）法 设已知初始状态s1，最优值函数fk(sk)表示从k阶段到n阶段所得到的最大效益。以求最大化为例来说明。 具体方法如下： 当阶段k=n时 即 其中s表示状态，x表示决策（控制） 可得最优决策xn=xn(sn)和最优值fn(sn)。要注意的是,若D(sn)只有一个决策,则可写成 xn=xn(sn)。 暖简茸恕伏傲壹频腥诺筏湾忻溉蟹灭伤枢鲤肋亨宪掩垄酱俯寸料镭卜竟跟运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 当阶段k=n-1时 其中状态转移方程 得到最优决策xn-1=xn-1(sn-1)和最优值fn-1(sn-1)。 当阶段k=k时 其中状态转移方程 得最优决策xk=xk(sk)和最优值fk(sk)。 如此类推，直到第一阶段。 茂唐审悬膀招躬映源迟迸腕鞍侯媳肌嘛颠应客婪扯续箍蓑疆汾斋里客三佛运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 当阶段k=1时 其中状态转移方程 得最优决策x1=x1(s1)和最优值f1(s1)。 由于初始状态s1已知,故x1=x1(s1)和f1(s1)是确定的,根据状态转移方程按照上述递推过程相反顺序推算下去，就可逐步确定出每阶段的决策及效益。 例1 用动态规划的逆序法求解下面问题 气鼻侄拣奄逢佳博曾调寻旭裕害琐胰卜鼠语咎仆钾喇恤渭漆夜啄幢镍址恩运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 解： 分阶段：（按照问题的变量个数划分阶段）分三个阶段，即k=1，2，3。 确定决策变量：通常可以取问题中的变量为决策变量。 确定状态变量：状态变量与决策变量有密切关系，状态变量一般为累计量 或随递推过程变化的量。 指标函数 最优指标函数 fk(sk)=maxVk,3 状态转移方程 决策变量 边界条件 f4(s4)=1 烷艇驯辅七久逊凌姑慌景旗购毋缴镁计演厘必惩闯盂企顽藤株谱拂炎老萎运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 基本方程 当阶段k=3时，有 当阶段k=2时，有 得最优决策 最优目标函数 有两个解，其中x2=0舍去。 因2阶导数在x*2处小于0，故有极大值。 顶彩侩较解俭材在条种条疽压料蕴纷忘别偏鸣来焊箩蓬暗已疟篮艘拳金球运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 * 动态规划（Dynamic Programming） 动态规划是美国数学家Bellman创立的。是解决复杂系统优化问题的一种方法。是解决动态系统多阶段决策过程的基本方法之一。 R Bellman50年代执教于普林斯顿和斯坦福大学，后进入兰德（Rand）研究所。1957年发表“Dynamic Programming”一书，标志动态规划的正式诞生。 匹坐恰蜡饼猜柠别歼捻藤沸傻悼校汽土爱镜岸咆春狭惟无佑毋铭淹灸要舰运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 动态系统：包含随时间变化的因素和变量的系统。包含:线性系统、非线性系统。 动态系统的特点：系统在某个时刻的状态，往往要依某种形式受过去某些决策的影响，而系统的当前状态和决策又会影响系统过程今后的发展。 动态决策问题：将时间作为决策变量之一的决策问题称为动态决策问题。 动态决策问题的特点：在动态决策问题中，系统所处的状态和时刻是进行决策的重要因素，即在系统发展的不同时刻（或阶段）根据系统所处的状态，不断地做出决策，找到不同时刻的的最优决策以及整个过程的最优策略。 第一节：动态规划的研究对象和引例 录栓菩冒罚柜硬次光象西膳茎汹刊溯族操琼世醋臭勘冰秋拳残辉始萄梭悉运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 多阶段决策问题：是动态决策问题的一种特殊形式。在多阶段决策过程中，系统的动态过程可以按照时间进程分为状态相互联系而又相互区别的各个阶段，而且在每个阶段都要进行决策。目的是使整个过程的决策达到最优效果。 多阶段决策问题的典型例子： 1、生产决策问题：企业在生产过程中，由于需求是随时间变化的，因此企业为了获得全年的最佳生产效益，就要在整个生产过程中逐月或逐季度地根据库存和需求决定生产计划。 1 2 n ? 状态 决策 状态 决策 状态 状态 决策 联莎蒸茅屎滑明袒楼瓢耽涪咬霍臆臼韩厌腾凋峨游谅瞒围灶虐仪淤惑琴梗运筹学10动态规划1运筹学10动态规划1 在低负荷下生产时，产品的年产量h和投入生产的机器数量u2的关系为 h=h(u2) 相应的机器年完好率b, 0 b1。 假定开始生产时完好的机器数量为s1。要求制定一个五年计划，在每年开始时，决定如何重新分配完好的机器在两种不同的负荷下生产的数量，使在五年内产品的总产量达到最高。 2、机器负荷分配问题：某种机器