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§1-2 自动控制系统 一、人工控制与自动控制 二、自动控制系统的方框图 三、开环控制与闭环控制 例： 四、自动控制系统的分类 1、按给定值分类 （1）定值控制系统 任务：被控量ctrt常数。 例：液位控制、速度控制 （2）随动控制系统 任务：被控量ctrt变化函数 例：防空雷达、记录仪 （3）程序控制系统 任务：被控量ctrt变化函数 例：程控机床、耐火材料加热炉升温 2、按系统特性分类用线性微分（差分）方程描述的系统。（满足叠加定理和齐性定理） 线性方程： 非线性方程：1）非时变（定常）系统：ai、bi为常数。2）时变： ait、bit 3、按信号分类 （1）连续性 （2）信号尺寸 五、自动控制系统的要求 1、实际工程角度：可靠、经济 2、稳定性：基本要求。（仅对于闭环控制系统，开环控制系统不存在稳定性的概念。） 3、具有希望的暂态性能（快速性） 4、稳态误差ess（准确性）输出的稳态与给定值之间的差值。 5、各性能指标相互制约例如：快速性提高会引起稳定性下降；稳定性提高会使快速性下降，准确性下降；准确性提高会引起稳定性下降；…… …… ………… …… ………… …… …… 谢 谢！ 眼 大脑 手 理想值 检测变送器 控制器 执行机构 给定值 执行机构 运算控制 自动控制 人工控制 检测 眼睛 （感官 器官） 大脑 手 （运动 器官） 测量、变送器： 1、测量