移动机器人路径规划概述 与人工势场法.pptVIP

移动机器人路径规划概述与人工势场法 overview 1 .什么是路径规划 2 . 机器人路径规划常用方法 2.1基于几何构造的方法（自由空间法） 基本步骤： 1.将机器人抽象为点，适当扩大障碍物的大小。 2.构造自由空间。3.采用图搜索算法如Dijkstra算法寻找最优路径。 2.11基于几何构造的常用算法 2.2栅格法（1）2.2栅格法（2） 2.2D*（dynamic A*算法（3） 美国火星探测器核心的寻路算法就是采用的D*算法 适合于动态路径规划 D*算法的思路可以推广到改造自由空间法使其具有动态规划功能 2.3智能化路径规划方法 基于逻辑推理的路径规划方法 基于模糊逻辑的路径规划方法 基于强化学习的路径规划方法 基于遗传算法的路径规划方法 基于神经网络的路径规划方法 2.31基于逻辑推理的路径规划方法 2.32基于模糊逻辑的路径规划方法 在基于逻辑推理的路径规划方法基础进行改进： 传感器的一次测量值与多个状态对应，每个状态有一个隶属度对应。 根据模糊推理结果确定行为。 2.33基于强化学习的路径规划 在基于逻辑推理的路径规划方法基础进行改进： 具有在线学习功能（通过Q学习算法实现） 2.34基于遗传算法的路径规划（1） 建模：对2维路径规划问题，将待规划的路径看成是n个点组成的点集，除初始点和目标点外其余n-2个点（xi， yi ） i2,3,4…n-1都未知，共有2n-2个未知参数。 2.34基于遗传算法的路径规划（2） 2.34基于遗传算法的路径规划（3） 遗传算法具有全局寻优性能，对上述无约束优化问题可以得到全局最优解。 当然，其他的优化算法同样可以用于路径规划。 2.35基于神经网络的路径规划 2.4人工势场法基本原理 3.人工势场法 3.1人工势场法的基本原理（2.4） 3.2人工势场法的实用算法 3.3人工势场法的改进算法 3.2人工势场法的实用算法 3.21非点形障碍物问题 普通的障碍物的形状不是一个点，如何确定一个障碍物对机器人的排斥力呢？ 方案1：计算障碍物内所有点斥力的合力。 方案2：用离障碍物最近的点进行计算。 方案3： 3.22死锁（dead lock）现象（1） 3.22死锁（dead lock）现象（2） 避免死锁的改进算法： APF与随机采样相结合如RPP算法 APF与遗传算法（GA）相结合 APF与其他全局优化算法相结合： 如：粒群算法，蚁群算法，模拟退火法，附加动量法等。 3.24移动机器人为多面体的情况 方案1：一般情况下，可以将机器人作为点，适当扩大障碍物来进行研究。 方案2：对多面体每个顶点计算排斥力和吸引力，障碍物对机器人的排斥力是对所有顶点排斥力的合力。 3.3人工势场法的改进算法（1） 主要是针对死锁问题进行改进 RPP算法APF与随机采样相结合） 的原理： 1.开始时执行Descend模式 2.如果没有出现死锁则成功，否则执行Escape模式 3.如果Escape模式失败，执行Backtrack模式 3.3人工势场法的改进算法（2） 一种APF与GA相结合的算法：在基于GA的路径规划算法（2.34）中介绍了GA如何用于路径规划，但是这种算法存在着计算量n 与路径规划的质量之间的矛盾。采用APF与GA结合的算法可以取较小的n获得满意的效果并且避免死锁。3.3人工势场法的改进算法（2） APF与GA相结合的算法原理： 1.选取初始可行种群，每个种群中具有n-2个参数（xi， yi ） （2.34）。 2. 每一个种群中,在相邻两个点（xi， yi ）和（xi+1， yi+1 ）之间利用APF得到一条连接这两个点的无碰撞路径。对于一个种群来说，就可以得到从起始点到目标点的无碰撞路径。 3.计算每个种群对应的路径的长度作为适配度，对（xi， yi ）进行交叉、变异、选择运算得到新的n-2个参数。 4.重复上述步骤直至结束。 3.3人工势场法的改进算法（2） *整理人：李帅 lishuai8@中国科学院合肥智能机械研究所仿生感知实验室 1.什么是路径规划 2.路径规划的常用方法 3.人工势场法 1.1 定义-----how should I go there？依据某种最优准则，在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。 需要解决的问题：1. 始于初始点止于目标点。 2. 避障。 3. 尽可能优化的路径。2.4 人工势场法 2.1 基于几何构造的方法 2.2 栅格法 2.3 智能化路径规划方法 可视图法 Voronoi法图中灰色区域为障碍物 参考： /blog/showlog.asp?log_id1007cat_id5 图中黄色的路线表示该算法得到的最优路径 参考：/blog/showlog.asp?