第4章 计算机控制系统的经典分析方法.pptVIP

因此，可以得到幅值为 例11系统的的幅频特性与相频特性 将脉冲传函写成零极点形式 设m 1，n 2，即 2几何作图法 相应的幅频特性为 相频特性为 可见，幅频特性是由零点指向 e j?T 点的向量幅值来确定，相频特性由这些向量的相角确定。当 ? 从 0 增到?s 时，向量 e j?T 将沿单位圆转一周。 所谓几何作图法就是，当 移动时，根据图中矢量幅值与相角的变化估算频率特性。 2 计算机控制系统频率特性分析方法 1极坐标法 将计算机控制系统频率特性写成实部加虚部的形式： 可在平面直角坐标上绘制频率特性曲线，然后应用奈氏稳定判据，进行计算机控制系统稳定性的分析。 例12 设单位反馈系统开环传函为采样周期 T ＝0.1 ，试绘制系统的奈氏图，并分析系统的稳定性。 解 绘制奈氏图由图可知，当 k 0.198，曲线不包围 -1，j0 点，故闭环是稳定的，并可由图求得增益、相角裕度和截止频率；当 k 0.758，曲线穿过 -1，j0 点，故闭环处于临界稳定；当 k 1，曲线包围了-1，j0 点，故闭环不稳定。 系统稳定时的开环增益范围为 2对数频率特性法 已知计算机控制系统的开环脉冲传递函数，对其作双线性变换，即 得到开环w传递函数 开环频率特性为 根据计算机控制系统的伯德图，判断系统稳定性的判据。 例13