第五章 频率响应法1.pptVIP

积分环节L? ① Gs 1 s ② Gs 10 s 0.2 ③ Gs s 10 0.2 2 1 0.1 L?dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-20] [-20] ②与0分贝线交点频率？斜率？ ① Gs S ② Gs 2S ③ Gs 0.1S 10 0.2 2 1 0.1 L?dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L? ②与0分贝线交点频率？斜率？ 当时，， 当时，， 用两条直线近似描述惯性环节的对数幅频特性，即:在低频段时，与零分贝线重合； 在高频段时，，是一条斜率为-20（dB/dec）的直线。两条直线在处相交，称为转折频率，由这两条直线构成的折线称为对数幅频特性的渐近线。如图5-14所示。 （三） 惯性环节 惯性环节的频率特性是其对数幅频特性是 * 很明显，距离转折频率 愈远，愈能满足近似条件，用渐近线表示对数幅频特性的精度就愈高；反之，距离转折频率愈近，渐近线的误差愈大。 等于转折频率时，误差最 大，最大误差为 渐近特性 精确特性 惯性环节的Bode图 图5-14 *时的误差是时的误差是误差曲线对称于转折频率 ，如图5-15所示。由图5-15可知，惯性环节渐近线特性与精确特性的误差主要在交接频率上下十倍频程范围内。转折频率十倍频以上的误差极小，可忽略。经过修正后的精确对数幅频特性如图5-14所示。 精确 渐近线 * 惯性环节的相频特性为当时，； 当时，； 当时，。 对应的相频特性曲线如图5-14 所示。它是一条由 00至-900范 围内变化的反正切函数曲线， 且以和的交点为斜对称。 图5-15 惯性环节对数幅频特性误差修正曲线 Frequency rad/sec Phase deg Magnitude dB -25 -20 -15 -10 -5 0 10 -1 10 0 10 1 -90 -45 0 精确曲线 Exact curve 精确曲线 转角频率 Corner frequency ① Gs 1 0.5s+1 100 ② Gs s+5 10 0.2 2 1 0.1 L?dB 0dB 20 40 -40 -20 20 100 惯性环节L? [-20] [-20] 26dB 0o - 30o - 45o - 60o - 90o ②低频0分贝线重合？转角频率？ *当时，； 当时，； 一阶微分环节的对数幅频特性如图5-16所示，渐近线的转折频率为 ，转折频率处渐近特性与精确特性的误差为，其误差均为正分贝数，误差范围与惯性环节类似。相频特性是 当时，； （四） 一阶微分环节 一阶微分环节频率特性为 其对数幅频特性是 * 当时，； 当时，。 一阶微分环节的相频特 性如图 5-16 所示，相 角变化范是 00 至 900， 转折频率处的相角 为450。比较 图 5-16和 5-14，可知，一阶微分 环节与惯性环节的对数 幅频特性和相频特性是 以横轴ω轴为对称的。图5-16 一阶微分环节的Bode图 ① Gs 0.5s+1 0.3 ② Gs 0.25s+0.1 L?dB 10 0.2 2 1 0.1 0dB 20 40 -40 -20 20 100 一阶微分L? 0o +30o + 45o + 60o + 90o [+20] [+20] *渐近线的第一段折线与零分贝线（ω轴）重合， 对应的频率范围是0至 ；第二段折线的起点在 处，是一条斜率为-40（dB/dec）的直线，对应的频率范围是至∞。两段折线构成振荡环节对数幅频特性的渐近线，它们的转折频率为。对数幅频特性曲线的渐近线如图5-17所示。 （五） 振荡环节 振荡环节的频率特性是 其对数幅频特性为 当时： 当时： * 渐近线与精确对数幅频特性曲线的误差分析如下： 当时，，它是阻尼比ξ的函数；当ξ1时为-6（dB），当ξ 0.5时为0dB，当ξ0.25时为+6dB；误差曲线见图5-18。高频渐近线 低频渐近线 图5-17 振荡环节渐进线对数幅频特性 图5-18 振荡环节对数幅频特性误差修正曲线 * 由图知，振荡环节的误差可正可负，它们是阻尼比ξ的函数，且以的转折频率为对称，距离转折频率愈远误差愈小。通常大于（或小于）十倍转折频率时，误差可忽略不计。经过修正后的对数幅频特性曲线如图5-19所示。由图5-19可看出，振 荡环节的对数幅频特性在 转折频率 附近产生谐振 峰值，这是该环节固有振 荡性能在频率特性上的反 映。谐振频率ωr和谐振峰Mr 分别为图5-19 振荡环节对数幅频率特性图 *其中称为振荡环节的无阻尼（ξ0）自然振荡频率，它也是渐近线的转折频率。 当阻尼比ξ愈小谐振频率ωr愈接近无阻尼自然振荡频率ω