第02章电力传动系统的模型1.ppt

第2章 电力传动系统的模型 主要内容 本章要求 熟练掌握直流电动机的模型 熟练掌握统一电机理论模型 熟练掌握交流电动机的模型 熟练掌握坐标变换理论 熟练掌握基于统一电机理论的交流电动机建模方法 熟练掌握电力电子变流器的数学模型 数学模型是研究其控制策略的基础 等效电路→直流电动机模型—建模方法典型示例 从统一电机理论出发，以原型电机作为物理模型，建立电动机的通用数学模型，以电压平衡方程和转子运动方程的形式作为电动机模型的一般表达式 在统一电机理论的基础上，通过坐标变换，给出各类交流电动机的数学模型 讨论如何建立电力电子变流器的数学模型，为后续控制系统的分析与设计奠定基础 2.1 直流电动机的模型 2.1 直流电动机的模型 2.2 统一电机理论模型 2.2 统一电机理论模型 为什么要建立统一电机理论模型？ 交流电机的模型比较复杂，种类繁多，如果根据电机理论，按不同电动机的结构建立各自的电路和磁路方程，则所建立的方程形式各异，比较繁杂。 由于电动机的旋转使得定子和转子之间的互感是时变量，给电机分析和模型应用带来不便。 虽然电机结构各异，但在电磁本质上却都是一种具有相对运动的耦合电路，因此其数学模型的建立应具有相似性或统一性。基于这样的理念，在20世纪20年代末，Park提出一种新的电机分析方法，它系统地阐述了一种变量变换，把定子变量变换到固定在转子的参考模型上，以消除同步电机电压方程的时变电感，这种变换称为Park变换。 2.2 统一电机理论模型 后来，Kron也提出一种变量变换，把转子变量和定子变量变换到同一个参考模型上，这个参考模型与旋转磁场同步旋转，这样也能消除感应电机的时变互感。Park和Kron变换随后被发展成为统一电机理论，其基本思想是通过把定子变量和转子变量变换到一个参考模型中，这个模型可以以任意角速度旋转，也可以保持静止，从而消除时变电感。 统一电机理论与坐标变换→电动机的统一模型→交流异步电动机和同步电动机的数学模型。 2.2 统一电机理论模型 1、统一电机理论的基本思路 从本质上看，旋转电机都是由若干具有相对运动的电磁耦合线圈所组成的，因此各种电机的电磁关系和运动方程应具有统一性。 Kron提出了原型电机的概念，分析了原型电机的基本电磁关系，并研究了原型电机与其它各种电机之间的联系。研究结果表明，任何电机的数学模型都可以从原型电机中导出，并用统一的方法求解。原型电机又称为一般化电机，这一理论称为统一电机理论或一般化电机理论。 2.2 统一电机理论模型 2.2 统一电机理论模型 内容回顾 1、他励直流电动机数学模型 2、第一种原型电机 换向器绕组 交轴和直轴 伪静止线圈 旋转电动势的方向——如果旋转电动势的实际方向与电流的规定正方向相同（图2-3a），运动电压取负号；如果运动电动势的实际方向与电流的规定正方向相反（图2-3b），运动电压取正号。 （2）转子运动方程 根据式（2-10），由外部电源输入电机的电功率为 内容回顾 1、第一种原型电机的基本方程 （1）电压平衡方程式 （2）磁链方程 （3）运动方程 3、第二种原型电机 第一种原型电机的电枢绕组是换向器绕组，它与大多数交流电机的结构不同，不能直接从它导出交流电机的基本方程。 第二种原型电机通过集电环向转子回路输入或输出电能，即转子具有旋转的轴线。 图2-4是第二种原型电机的模型，其定子与第一种原型电机完全一样，转子上装有两个轴线相互正交的线圈α、β（其轴线分别位于dr轴和qr轴），它们通过集电环接到外部电源。由于转子电流是通过集电环引入的，所以当转子旋转时，α、β线圈电流所产生磁动势的轴线将随转子一起旋转。 第二种原型电机的基本方程 （1）电压平衡方程 根据电磁感应定律和基尔霍夫第二定律，第二种原型电机的电压平衡方程为 （2）转子运动方程 所有电动机的转子运动方程都是一样的，即式（2-3），关键是电磁转矩Te的计算。根据机电能量转换的基本原理，电磁转矩Te应等于电流保持不变而只有机械位移变化时磁场储能Wm对机械角位移θm的偏导数。由磁场储能，可得 4、由统一电机理论建立的直流电动机模型 直流电动机与第一种原型电机最为接近，如图2-5所示，仍以他励直流电动机为例，其定子上有励磁绕组F和补偿绕组C，励磁绕组F位于直轴方向上，补偿绕组C位于交轴方向上；转子上只有电枢绕组A，并且是换向器绕组，即伪静止绕组，其轴线位于交轴方向上。可见，直流电动机与第一种原型电机对应的变量是相同的，只要将定子绕组D替换为励磁绕组F，定子绕组Q替换为补偿绕组C，转子绕组q替换为电枢绕组a，并且去掉与转子绕组d相对应的量。 由式（2-22）、（2-23）和（2-24）构成了他励直流电动机的数学模型。为简便起见，在实际使用时往往忽