2010年GPS课件第8讲资料.ppt

《GPS原理与应用》第八次课 测绘与地理信息工程系 兰 济 昀 卫星坐标的计算 主要内容 相关内容回顾 真近点角、偏近点角、平近点角 卫星坐标计算步骤 伪距观测方程 相关内容回顾 远地点p′ 近地点p 真近点角 true anomaly 卫星轨道形状 卫星轨道大小 椭圆长半径a 椭圆偏心率e 真近点角V 卫星在轨位置 M Z 春分点 ? ? i 升交点 近地点 S 轨道面倾角i 近地点角距? ？ 升交点赤经? 方向 和 位置 轨道 相关内容回顾 开普勒轨道六参数 A为长半径，e为偏心率，这两个参数确定了开普勒椭圆的形状和大小。 ?为升交点赤经，i为轨道面倾角：这两个参数唯一地确定了卫星轨道平面与地球体之间的相对定向。 ?为近地点角距：表达了开普勒椭圆在轨道平面上的定向。 V为真近点角：该参数为时间的函数，用于确定卫星在轨道上的瞬时位置。 由上述6个参数所构成的坐标系统称为轨道坐标系，广泛用于描述卫星运动。 相关内容回顾 GPS广播星历参数 相关内容回顾 远地点 p′ 近地点 p y x r c 真近点角、偏近点角、平近点角 r 偏近点角(E ) 真近点角(V ) c 卫星轨道 辅助圆 真近点角、偏近点角、平近点角 开普勒第三定律： 平近点角M 开普勒方程 M= E - esinE 偏近点角E 真近点角V M= n( -? ) 平近点角 n :卫星平均角速度 ? :卫星过近地点时刻 t 建立E和M的关系 ?? E表示为时间的函数 ?? 真近点角、偏近点角、平近点角 卫星坐标计算步骤 1. 计算卫星运行的平均角速度n 根据开普勒第三定律，卫星运行的平均角速度 可以用下式计算： 式中 为WGS-84坐标系中的地球引力常数，且 = m3/s2。平均角速度 加上卫星电文给出的摄动改正数Δn，便得到卫星运行的平均角速度n n= +Δn 2. 计算归化时间tk 卫星时钟相对于GPS时间系统的偏差改正,来 自广播星历的卫星钟差具有多个数值，需要 通过多项式拟合求得唯一解，用平滑的方法 求得 钟差多项式的形式为： 卫星坐标计算步骤 2. 计算归化时间tk 每颗卫星的时间化算为统一的GPS时间为： 计算相对于星历参考历元的时间 卫星坐标计算步骤 2. 计算归化时间tk 因为GPS时间定义区间为一个星期，即 604800秒， 故当tk 302400(属于下一GPS周)时应减去604800， tk -302400(属于上一GPS周)时应加上604800。 卫星坐标计算步骤 3. 观测时刻卫星平近点角Mk的计算 式中M0是卫星电文给出的参考时刻toe的平 近点角。 卫星坐标计算步骤 4 计算偏近点角（利用下面的开普勒方程，迭代求解） Ek,Mk以弧度计 上述方程可用迭代法进行解算，即先令 Ek=Mk,代入上式，求出Ek再代入上式计算 时停止迭代 卫星坐标计算步骤 5计算真近点角 卫星坐标计算步骤 6计算升交角距 卫星坐标计算步骤 7计算二阶调和改正数 计算升交角距的改正数 计算向径的改正数 计算轨道倾角的改正数 卫星坐标计算步骤 8计算经过改正的升交角距 计算经过改正的向径 计算经过改正的轨道倾角 卫星坐标计算步骤 9 计算卫星在轨道平面上的位置 卫星坐标计算步骤 10 计算改正后的升交点经度 ω=7.2921151467×10-5rad/s为地球自转的速率 卫星坐标计算步骤 11 计算在地固坐标系下的位置 卫星坐标计算步骤 改正为标准GPS时 (2) 伪距： 是真正的站星距离吗？ (3) (1) 伪距观测方程 改正为标准GPS时 (4) 接收机钟的钟面时 卫星钟的钟面时 电离层延迟改正 对流层延迟改正 GPS卫星轨道 电离层 对流层 50 1000 20000 km km km GPS卫星与大气层的位置关系 几何距离： 说明 影响GPS信号传播的大气层主要是从地表向上1000公里的部分 伪距观测方程 (5) (6) (7) 伪距观测方程： 已知量 已知量 已知量 未知量 伪距观测方程 已知量 已知量 已知量 未知量 伪距观测方程 伪距观测方程的解 (8) (9) (10) (7) (11) (12) (13) 伪距观测方程的解 1、首次线性化时测站的近似坐标的确定 强调的问题： 2、迭代计算 阈值 伪距观测方程的解